公开(公告)号：CN112665575A

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN202011351910.6

申请日：2020-11-27

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘茛 ,  王庆志 ,  江涛 ,  苏晓杰 ,  黄江帅 ,  刁羽峰

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于机器人定位技术领域，主要涉及一种基于移动机器人的SLAM回环检测方法，包括如下步骤：S1、对机器人运动产生的激光运动畸变进行激光预处理，并对距离图像中边缘点、平面点特征进行提取；S2、将连续帧的相对姿态变换获得雷达里程计，并通过关键帧的选择组成局部子图；S3、采用全新描述子EPSC代表局部子图特征进行回环检测。本发明方法采用全新描述子EPSC进行回环检测，可有效降低漂移误差建立一致性更优化的全局地图，提升了闭环检测精度、召回率及计算效率。

公开(公告)号：CN112665575B

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202011351910.6

申请日：2020-11-27

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘茛 ,  王庆志 ,  江涛 ,  苏晓杰 ,  黄江帅 ,  刁羽峰

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明属于机器人定位技术领域，主要涉及一种基于移动机器人的SLAM回环检测方法，包括如下步骤：S1、对机器人运动产生的激光运动畸变进行激光预处理，并对距离图像中边缘点、平面点特征进行提取；S2、将连续帧的相对姿态变换获得雷达里程计，并通过关键帧的选择组成局部子图；S3、采用全新描述子EPSC代表局部子图特征进行回环检测。本发明方法采用全新描述子EPSC进行回环检测，可有效降低漂移误差建立一致性更优化的全局地图，提升了闭环检测精度、(56)对比文件陈昱皓;彭道刚;王志萍;夏飞.基于EM-ORB算法的移动机器人SLAM系统研究《.电气传动》.2020,(第05期),69-76.胡凌燕;曹禄;熊鹏文;辛勇;谢泽坤.基于RGB-D图像的三维同步定位与建图研究《. 系统仿真学报》.2017,(第11期),243-249.江涛;张玉芳;王银辉.一种改进的粒子群算法在BP网络中的应用研究《.计算机科学》.2006,(第09期),164-168.