公开(公告)号：CN119839906A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411674124.8

申请日：2024-11-21

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  重庆大学

Inventor： 张林松 ,  田羽锋 ,  陈哲 ,  刘煜程 ,  周杨馨 ,  廖寒 ,  倪端

IPC: B25J17/02 ,  B62D57/02

Abstract: 本申请提供一种基于弹落闭环的腿式机器人分阶段跳跃控制方法及机器人。方法包括：创建腿式机器人用于跳跃的第一控制模型、用于跌落控制的第二控制模型；在接收到跳跃指令时，基于第一控制模型，确定腿式机器人的起跳控制策略；基于起跳控制策略中的相应跳跃控制参数，控制第一关节电机和第二关节电机运行，以使轮腿机构执行蹲腿动作、伸腿动作及缩腿动作，以实现跳跃；在跌落期间，通过第二控制模型，确定腿式机器人的跌落控制策略；基于跌落控制策略中的跌落控制参数，控制第一关节电机和第二关节电机运行，以实现腿式机器人的落地缓冲。如此，有利于腿式机器人平稳起跳与落地，能够改善腿式机器人在跳跃与落地阶段的稳定性差的问题。

公开(公告)号：CN119734255A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411674123.3

申请日：2024-11-21

Applicant: 江淮前沿技术协同创新中心 ,  重庆大学

Inventor： 张林松 ,  田羽锋 ,  刘煜程 ,  薛方正 ,  傅睿卿 ,  陈哲 ,  海阔

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供一种冗余自由度约束的类人机器人预测控制方法及机器人。方法包括：基于类人机器人的产品参数，创建类人机器人中的双足下肢系统的第一动力学模型；根据第一动力学模型和基于类人机器人的运动任务所规划的参考轨迹，预测双足下肢系统沿参考轨迹行走的控制参数及对应的控制代价，控制代价包括双足下肢系统的状态代价及输入代价；基于控制参数，创建二次规划形式的代价函数，代价函数包括类人机器人的冗余关节约束项；基于代价函数和与运动任务对应的具有优先级的第一约束条件，确定类人机器人的最优控制参数；基于最优控制参数控制类人机器人中的关节电机运行。如此，能够改善类人机器人在复杂环境下双足难以稳定行驶的问题。

公开(公告)号：CN117734974A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311607626.4

申请日：2023-11-29

Applicant: 重庆大学

Inventor： 江涛 ,  张豪 ,  丁鑫 ,  苏晓杰 ,  马铁东 ,  田羽锋

IPC: B64U10/14 ,  B64U20/80 ,  B64U30/291 ,  B64U50/30 ,  B64U60/50 ,  B64U101/00

Abstract: 本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种适用于高敏机动飞行的灵动空中机器人平台，包括：机架；悬臂，悬臂与机架固定连接，悬臂为四个、且沿机架对称式设置，不相邻的两个悬臂的中轴线相互平行、且不共线；交叉点a位于机架的前端；交叉点b位于机架的左方；四个电机的几何中心与机架的几何中心重合。其目的是：通过悬臂的对称式，不相邻的两个悬臂相互平行、且不共线的设置，并利用各个悬臂相互之间的交叉点的偏移，使得在不改变各个电机的输出轴相互之间距离的情况下，让出机架中部的位置，既可增强无人机的可拓展性，也可降低悬臂的长度尺寸，从而降低机器人的整体重量，实用性较强。