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公开(公告)号：CN116968016A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202211436052.4
申请日：2022-11-16
Abstract: 本发明涉及一种液压臂末端速度可行空间的构建方法及可视化交互系统，首先根据关节极限、系统流量和障碍物等约束生成关节空间的约束不等式，并根据约束不等式生成关节空间多面体，然后通过雅可比矩阵将关节空间多面体映射成任务空间多面体，从而实现液压臂在复杂障碍空间下的末端速度可行空间构建；解决了液压机械臂在运行中存在多种相互影响的约束，使得末端的指令速度与系统实际能达到或被允许的速度不匹配，从而制约着液压机械臂的工作效率和安全等级的问题。
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公开(公告)号：CN114347094A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111506492.8
申请日：2021-12-10
Abstract: 本发明涉及工程机械或机器人领域，公开了一种机械臂末端自适应姿态误差补偿柔性夹持机构，包括顶板、底板、夹紧块、直线滑轨和液压缸，底板顶面通过连接柱与顶板连接，其底面通过下部的直线滑轨设有一对相向的夹紧块；底板顶面通过上部的直线滑轨设有驱动块，驱动块上并位于上部的直线滑轨两侧铰接有连杆，两个连杆还分别与两个夹紧块一一对应铰接；液压缸由设在底板上的缸体、伸缩于缸体并与驱动块连接的活塞杆组成；连接柱上设置由导向柱和弹簧组成的保险销装置。本夹持机构能够在夹持工件时自动补偿姿态误差、防止过大接触力造成机械臂和工件的损坏。本发明还提出一种机械臂末端自适应姿态误差补偿柔性夹持方法。
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公开(公告)号：CN116968016B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211436052.4
申请日：2022-11-16
Abstract: 本发明涉及一种液压臂末端速度可行空间的构建方法及可视化交互系统，首先根据关节极限、系统流量和障碍物等约束生成关节空间的约束不等式，并根据约束不等式生成关节空间多面体，然后通过雅可比矩阵将关节空间多面体映射成任务空间多面体，从而实现液压臂在复杂障碍空间下的末端速度可行空间构建；解决了液压机械臂在运行中存在多种相互影响的约束，使得末端的指令速度与系统实际能达到或被允许的速度不匹配，从而制约着液压机械臂的工作效率和安全等级的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112049839B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010941237.5
申请日：2020-09-09
Applicant: 重庆汉臣测试设备有限公司 , 重庆大学 , 中国测试技术研究院力学研究所
Abstract: 本发明公开了一种液压差动油缸装置及液压加载力源系统，该液压差动油缸装置包括：缸体、活塞和分别与活塞两侧相连的第一活塞杆和第二活塞杆，第一活塞杆的杆径大于第二活塞杆的杆径，活塞将缸体分为第一腔体和第二腔体，第一活塞杆设于第一腔体，第二活塞杆设于第二腔体，第一腔体设有进油口，第二腔体设有用于与液压加载力源系统的加载油缸相连的出油口，进油口与出油口连通；驱动装置，其输出端与第一活塞杆相连，以驱动第一活塞杆运动。该液压差动油缸装置在一定压力范围内可输出定流量液压油，将其应用于液压加载力源系统时，使液压加载力源系统产生鉴别力和调节鉴别力大小。该液压加载力源系统包括上述液压差动油缸装置，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN112875456A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110105828.3
申请日：2021-01-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明属于液压技术领域，具体涉及一种自适应缓冲的液压限速切断装置、系统及方法，旨在解决现有机液式限速切断阀在动作时引发的负载剧烈震荡和对液压系统的冲击问题。本液压限速切断装置包括蓄能器和自适应切断阀，自适应切断阀包括液压阀体，液压阀体内设有并排布置的主油路腔室和缓冲油路腔室，主油路腔室内设有切断阀芯及节流孔A，切断阀芯上设有调定螺钉A、复位弹簧A、及与其内腔连通并分别导通主油路腔室与缓冲油路腔室的两个开口；缓冲油路腔室内设有自适应阀芯及节流孔B，自适应阀芯上设有调定螺钉B和复位弹簧B，蓄能器与缓冲油路腔室连接。本液压限速切断装置在负载超速下降时能使负载柔和制动。
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公开(公告)号：CN112875456B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110105828.3
申请日：2021-01-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明属于液压技术领域，具体涉及一种自适应缓冲的液压限速切断装置、系统及方法，旨在解决现有机液式限速切断阀在动作时引发的负载剧烈震荡和对液压系统的冲击问题。本液压限速切断装置包括蓄能器和自适应切断阀，自适应切断阀包括液压阀体，液压阀体内设有并排布置的主油路腔室和缓冲油路腔室，主油路腔室内设有切断阀芯及节流孔A，切断阀芯上设有调定螺钉A、复位弹簧A、及与其内腔连通并分别导通主油路腔室与缓冲油路腔室的两个开口；缓冲油路腔室内设有自适应阀芯及节流孔B，自适应阀芯上设有调定螺钉B和复位弹簧B，蓄能器与缓冲油路腔室连接。本液压限速切断装置在负载超速下降时能使负载柔和制动。
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公开(公告)号：CN116968017A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310421422.5
申请日：2023-04-19
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明适用于机器人技术领域，涉及一种考虑多任务优先级的冗余液压机械臂实时流量优化方法。方法包括：根据冗余液压机械臂速度特性，设定系统流量约束、关节角度、速度、加速度约束，生成关节约束不等式，并输入多面体顶点求解器得到关节速度多面体顶点，得到任务速度多面体顶点；采集操作者的指令速度，将指令速度和任务速度多面体顶点输入最优任务速度求解器，得到最优任务速度；将最优任务速度映射成关节空间的最小范数解，并输入流量最优解求解器，得到流量最优的关节速度。本发明为冗余液压机械臂规划出满足所有约束、最小化速度误差且流量最优的关节速度指令，进而提高液压机械臂的跟踪精度和作业效率，并降低系统能耗。
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公开(公告)号：CN112049839A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010941237.5
申请日：2020-09-09
Applicant: 重庆汉臣测试设备有限公司 , 重庆大学 , 中国测试技术研究院力学研究所
Abstract: 本发明公开了一种液压差动油缸装置及液压加载力源系统，该液压差动油缸装置包括：缸体、活塞和分别与活塞两侧相连的第一活塞杆和第二活塞杆，第一活塞杆的杆径大于第二活塞杆的杆径，活塞将缸体分为第一腔体和第二腔体，第一活塞杆设于第一腔体，第二活塞杆设于第二腔体，第一腔体设有进油口，第二腔体设有用于与液压加载力源系统的加载油缸相连的出油口，进油口与出油口连通；驱动装置，其输出端与第一活塞杆相连，以驱动第一活塞杆运动。该液压差动油缸装置在一定压力范围内可输出定流量液压油，将其应用于液压加载力源系统时，使液压加载力源系统产生鉴别力和调节鉴别力大小。该液压加载力源系统包括上述液压差动油缸装置，具有上述有益效果。
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