公开(公告)号：CN111176213A

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN202010008280.6

申请日：2020-01-06

Applicant: 重庆智能机器人研究院

Inventor： 谭先锋 ,  夏亮 ,  曹祥 ,  魏章宝 ,  杨宝军 ,  郑登华 ,  罗荣

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明提供一种用于总线型伺服驱动器的位置细分方法、装置及存储介质，方法包括：从控制器中获得总线同步周期和位置指令增量；从伺服驱动器中获得伺服驱动器位置环周期；根据总线同步周期和伺服驱动器位置环周期进行计算，获得一个总线同步周期中位置环周期的数量；根据位置指令增量和一个总线同步周期中位置环周期的数量进行增量计算，获得位置增量和余数根据一个总线同步周期中位置环周期的数量、位置增量和余数进行计算分析，获得位置环的位置给定值和最终位置环的位置给定值。本发明能够更精准的控制伺服电机的运行，提高伺服驱动器的频率响应特性，减少伺服电机在运行过程中的抖动情况，提高了工业生产的工作效率。

公开(公告)号：CN111176213B

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202010008280.6

申请日：2020-01-06

Applicant: 重庆智能机器人研究院

Inventor： 谭先锋 ,  夏亮 ,  曹祥 ,  魏章宝 ,  杨宝军 ,  郑登华 ,  罗荣

IPC: G05B19/19

Abstract: 本发明提供一种用于总线型伺服驱动器的位置细分方法、装置及存储介质，方法包括：从控制器中获得总线同步周期和位置指令增量；从伺服驱动器中获得伺服驱动器位置环周期；根据总线同步周期和伺服驱动器位置环周期进行计算，获得一个总线同步周期中位置环周期的数量；根据位置指令增量和一个总线同步周期中位置环周期的数量进行增量计算，获得位置增量和余数根据一个总线同步周期中位置环周期的数量、位置增量和余数进行计算分析，获得位置环的位置给定值和最终位置环的位置给定值。本发明能够更精准的控制伺服电机的运行，提高伺服驱动器的频率响应特性，减少伺服电机在运行过程中的抖动情况，提高了工业生产的工作效率。