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公开(公告)号：CN105511261A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510715909.X
申请日：2015-10-29
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种非线性三自由度纵列式双旋翼直升机模型系统，其特征主要包括以下步骤：一、从三个自由度中选择高度轴 和旋转轴作为系统的输出，在系统动态中增加状态和实现解耦，知系统模型有非奇异的解耦矩阵：二、用PCGSHF多率采样信号保持器在每段区间上的系统输出用Taylor幂级数近似展开，得双旋翼直升机模型在PCGSHF条件下的近似离散时间模型：则导出的近似离散时间系统的阶输出和对应的原始连续时间系统输出之间的局部截断误差是；三、离散化零动态由真性零动态和采样零动态组成，三自由度双旋翼直升机模型系统的离散时间模型的真性零动态的近似渐近表达式为：其采样零动态为特征多项式的根即：
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