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公开(公告)号：CN108257161A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810040543.4
申请日：2018-01-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于多相机的车辆环境三维重构和运动估计系统及方法，其中双目视觉三维重构是将位于车辆前端标定过的双目摄像头采集回来的图像进行特征点提取与匹配，从而得到稠密的三维点云，同时获得车辆的运动估计；单目视觉三维重构是对每台标定过的单目摄像头采集的图像进行特征点提取与匹配，再利用双目视觉三维重构模块中得到的车辆运动估计，获得精确的三维稠密点云；整车环境三维重构是将前面双目视觉三维重构模块和单目视觉三维重构模块获得的三维稠密点云进行坐标转换拼接，并通过光束法平差方法对每个三维坐标点进行优化，从而获得优化后的整车环境的精确的三维环境重构结果；本发明操作流程简单、易于实施、成本低。
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公开(公告)号：CN109341668A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811184516.0
申请日：2018-10-11
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C11/10
CPC classification number: G01C11/10
Abstract: 本发明请求保护一种基于折射投影模型和光束追踪法的多相机测量方法，用于视觉检测与图像测量领域。本发明的过程包括：1.组建多相机系统；2.基于折射投影模型和光束追踪法的多相机全局标定；3.多个相机分别从不同方向捕捉图像；4.特征提取与匹配，获得测量的三维点；5.将每个子系统所获得的三维点转换到同一坐标系下，得到全局测量的数据。6.利用已获得的三维点数据，计算间接量(如应变、位移等)。本发明的关键在于多相机系统的标定，其结果将会对后续的三维点获取产生影响。本发明在测量过程中的特点是可以同时对系统中多台相机进行标定，克服了平面标定板限制多台相机分布的问题，测量过程灵活。
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公开(公告)号：CN108257161B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN201810040543.4
申请日：2018-01-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种基于多相机的车辆环境三维重构和运动估计系统及方法，其中双目视觉三维重构是将位于车辆前端标定过的双目摄像头采集回来的图像进行特征点提取与匹配，从而得到稠密的三维点云，同时获得车辆的运动估计；单目视觉三维重构是对每台标定过的单目摄像头采集的图像进行特征点提取与匹配，再利用双目视觉三维重构模块中得到的车辆运动估计，获得精确的三维稠密点云；整车环境三维重构是将前面双目视觉三维重构模块和单目视觉三维重构模块获得的三维稠密点云进行坐标转换拼接，并通过光束法平差方法对每个三维坐标点进行优化，从而获得优化后的整车环境的精确的三维环境重构结果；本发明操作流程简单、易于实施、成本低。
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公开(公告)号：CN109341668B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201811184516.0
申请日：2018-10-11
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C11/10
Abstract: 本发明请求保护一种基于折射投影模型和光束追踪法的多相机测量方法，用于视觉检测与图像测量领域。本发明的过程包括：1.组建多相机系统；2.基于折射投影模型和光束追踪法的多相机全局标定；3.多个相机分别从不同方向捕捉图像；4.特征提取与匹配，获得测量的三维点；5.将每个子系统所获得的三维点转换到同一坐标系下，得到全局测量的数据。6.利用已获得的三维点数据，计算间接量(如应变、位移等)。本发明的关键在于多相机系统的标定，其结果将会对后续的三维点获取产生影响。本发明在测量过程中的特点是可以同时对系统中多台相机进行标定，克服了平面标定板限制多台相机分布的问题，测量过程灵活。
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