-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107688293B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201710632571.0
申请日：2017-07-28
Applicant: 重庆金山医疗器械有限公司 , 重庆金山医疗机器人有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种微创外科手术机器人的建模方法，包括：建立主手末端相对于其基坐标系的齐次变换矩阵，通过主手基坐标系与从手基座标的映射关系，得到从手末端相对于其基坐标系的齐次变换矩阵，根据齐次变换矩阵建立关于从手各关节角度的等式方程，求解方程过程中，通过酉矩阵带入复数域计算，将多个待求关节角度的等式方程变换得到关于具有一个单一变量的非线性方程；对非线性方程进行牛顿迭代，计算得到一个单一变量；根据一个单一变量得到全部变量。上述建模方法，通过牛顿迭代逼近近似解的方法，获得满足系统精度要求的关节控制量，计算速度同时能满足系统实时性要求。
-
公开(公告)号：CN112728005A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011564747.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 重庆金山医疗机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种同步带端部连接装置、同步带长度调整装置、结构及方法，包括基座，基座设置有彼此连通的压板容纳腔和同步带容纳腔，压板容纳腔的宽度大于同步带容纳腔的宽度；压板容纳腔内设置有压板，压板包括一体的压紧部和啮合部，压紧部的宽度大于同步带容纳腔的宽度；啮合部设置有可与同步带齿啮合的齿形，啮合部的宽度小于或等于同步带容纳腔的宽度；基座上设置有可使压板在竖直方向移动的紧定螺钉；本发明通过两个同步带连接装置配合一个连接板，快速的将两段同步带连接起来，打破了同步带传动设计受限的壁垒，增加了同步带传动设计和应用的灵活性；另外，本发明还具备同步带张紧功能，张紧度大小可调控，保证了同步带的最大拉力利用率。
-
公开(公告)号：CN112600334A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011564706.2
申请日：2020-12-25
Applicant: 重庆金山医疗机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机安装结构及取景器，其中，电机安装结构包括电机、电机法兰和电机支架；所述电机和电机支架与所述电机法兰螺栓连接；所述电机支架包括前支板；所述电机的本体和所述前支板位于所述电机法兰的同侧。本发明电机安装结构中，电机的本体和电机支架的前支板位于电机法兰的同侧，可用于六个方位都处于半封闭状态下的电机安装。
-
公开(公告)号：CN214274357U
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202023182241.2
申请日：2020-12-25
Applicant: 重庆金山医疗机器人有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种同步带端部连接装置、同步带长度调整装置及结构，包括基座，基座设置有彼此连通的压板容纳腔和同步带容纳腔，压板容纳腔的宽度大于同步带容纳腔的宽度；压板容纳腔内设置有压板，压板包括一体的压紧部和啮合部，压紧部的宽度大于同步带容纳腔的宽度；啮合部设置有可与同步带齿啮合的齿形，啮合部的宽度小于或等于同步带容纳腔的宽度；基座上设置有可使压板在竖直方向移动的紧定螺钉；本实用新型通过两个同步带连接装置配合一个连接板，快速的将两段同步带连接起来，打破了同步带传动设计受限的壁垒，增加了同步带传动设计和应用的灵活性；本实用新型还具备同步带张紧功能，张紧度大小可调控，保证了同步带的最大拉力利用率。
-
公开(公告)号：CN213879442U
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202023182173.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 重庆金山医疗机器人有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种电机安装结构及取景器，其中，电机安装结构包括电机、电机法兰和电机支架；所述电机和电机支架与所述电机法兰螺栓连接；所述电机支架包括前支板；所述电机的本体和所述前支板位于所述电机法兰的同侧。本实用新型电机安装结构中，电机的本体和电机支架的前支板位于电机法兰的同侧，可用于六个方位都处于半封闭状态下的电机安装。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.041 seconds)
