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公开(公告)号：CN117681194A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311693962.5
申请日：2023-12-08
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种基于2D视觉的复合机器人搬箱方法，包括如下步骤：(1)控制机器人运行至箱体放置位Ⅰ附近的取箱位，进行抓箱操作，待抓取箱体位于箱体放置位Ⅰ；(2)将抓取到的箱体放置在AGV的箱体放置位Ⅱ；(3)控制AGV运行至箱体放置位Ⅲ的放箱位，进行抓箱操作后，将抓取到的箱体放置至箱体放置位Ⅲ。基于2D视觉的智能机器人自主抓取方法，能在非结构环境下利用计算机视觉技术进行物体定位，从而实现机器人对物体的视觉感知，在工业机器人的拾取、分拣、码垛、装配等工作环境下都有较高的应用价值，能显著提高工业机器人在工业环境下的自适应能力。
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公开(公告)号：CN117896292A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311822329.1
申请日：2023-12-27
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: H04L43/087 , H04L41/14
Abstract: 本发明揭示了一种信号抖动提取随机模型，包括以下步骤：步骤1、将抖动信号源输出的带有抖动的方波信号分成N个部分，分别进行延时配置，延迟方波之间的差为Ts/N，其中Ts为采样周期；步骤2、对N个延迟信号分别进行中相积分和同相积分；步骤3、将所有延迟信号的中相积分值相加，作为中相积分通道的输出；步骤4、将所有延迟信号的同相积分值相加，经过符号检测后作为同相积分通道的输出。而本发明将具有抖动的方波信号进行N等份的分割，然后对每一等分进行采样，通过对短暂变化的细致采样，可以提高抖动误差的测量精度，进而增大对熵源电路的利用率。通过锁相环产生不同相位的采样时钟，对抖动电路进行多相采样，大大提高了对抖动采样的概率，保证了随机序列的输出。
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公开(公告)号：CN117876313A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311868765.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种芯片表面缺陷检测方法，包括如下步骤：(1)采用CCD工业相机对待检测芯片表面进行拍摄，获取芯片表面图像；(2)基于萤火算法找出芯片表面图像的分割阈值，基于分割阈值将图像分为背景区域及目标区域；(3)将目标区域分为引脚区域及中心基板区域；(4)提取引脚区域及中心基板区域内的缺陷；(5)检测缺陷的缺陷参数，对缺陷进行分类。结合二维熵多阈值函数对萤火虫算法进行优化，可以有效平衡全局搜索和局部搜索并提高收敛性能，帮助萤火虫算法跳出局部最优从而提高分割结果的精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117621066A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311693961.0
申请日：2023-12-08
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种基于主从位置误差的遥操作机器人双边控制方法，包括如下步骤：(1)周期性的采集主手端的位移增量Xm及从手端的实际位移增量Xs；(2)基于位移增量Xm确定当前的控制模式及该控制模式下主手端到从手端的增益系数K；(3)将当前位移增量Xm转换至对应控制模式下，获取增益增量X′m；(4)基于主手端的位移增量X′m与从手端的位移增量Xs的差值来调节主手端的施加力Fb及从手端的位姿。引入了一种变比例控制方法，针对主手端位移增量的大小自适应的设置增益系数K，确定主手端与从手端的空间映射关系，便于快速、精准的控制从手端。
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公开(公告)号：CN114281048B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202111628003.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于工业互联网的AGV智能管理系统，包括云平台、AGV小车数据采集模块、用户端设备、维护人员设备，所述AGV小车数据采集模块用于监控采集AGV小车的状态数据，其输出端通过工业物联网关与云平台连接，用于将数据上传至云平台中；所述云平台分别与用户端设备、维护人员设备连接；所述用户端设备、维护人员设备用于接收获取云平台中的AGV小车的状态数据。本发明的优点在于：可用于在线实时监测AGV的关键数据，为客户和AGV工程提供双向服务，有利于做AGV故障诊断分析，对提高AGV生命周期具有促进意义；可以通过远程交互控制功能，能够对AGV进行远程监控和数据查看。
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公开(公告)号：CN117873429A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311822150.6
申请日：2023-12-27
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06F7/58
Abstract: 本发明公开了一种基于MUX多相采样的低开销真随机数发生器，包括采用多路选择器MUX组成的熵源电路一个双输出异或门XOR、D触发器Sampler；多路选择器MUX组成的熵源电源的输出经过异或门电路后连接至D触发器Sampler的D端，然后由D触发器Sampler的Q端输出真随机数输出。本发明方案实现TRNG输出的同时减少TRNG的吞吐量和资源开销。
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公开(公告)号：CN117788299A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311811321.5
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开一种图像复原方法，所述方法具体如下：S1、将当前采集到的采集图像作为噪声图像g；S2、基于最小二乘法构建估计原始图像#imgabs0#的准则函数#imgabs1#S3、在满足约束的情况下，找到使得准则函数最小的估计原始图像#imgabs2#估计原始图像#imgabs3#即为噪声图像g的恢复图像f。本发明复原的图像比用维纳滤波方法复原的图像更加平滑，复原图像的信噪比也更大。另一方面，改进的约束最小二乘方法复原的图像比平滑约束最小平方法复原的图像具有更加突出的边缘，而且同样具有更高的信噪比。
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公开(公告)号：CN117773688A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311850113.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种轮毂打磨工艺共享系统，包括：多个打磨机器人，打磨机器人与上位机通讯连接，上位机控制打磨机器人对轮毂进行打磨，上位机与云端远程通讯连接；通过上位机将共享的打磨数据上传至云端，打磨数据包括：打磨对象、打磨参数、打磨参数下的打磨效果；云端基于打磨对象对当前上传的打磨数据进行分类，云端定时基于相同类的打磨数据对对应打磨对象的打磨参数进行学习，更新当前打磨对象的打磨参数。本发明通过打磨参数共享的模式使得云端的自学习模型获取大量的样本数据，优化自学模型，进而优化各个轮毂的打磨参数，打磨机器人通过付费的方式可以获取优化后打磨参数，已获得更好的打磨效果。
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