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公开(公告)号：CN110597267A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910926924.7
申请日：2019-09-27
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人的局部最优落足点选取方法，包括以下步骤：步骤1、落足点的地形信息的提取及可落足性的分析；步骤2、建立足式机器人的单腿运动空间；步骤3、分析机体稳定性。步骤4、建立落足点规划的目标函数；步骤5、落足点评估函数的约束条；步骤6、最优落足点的选取算法。综合多方面考虑提出了可落足点评估函数，包含多方面的内容，对机器人可落足性进行了较为全面的评估，提高了足式机器人在复杂地形中行走的稳定性。
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公开(公告)号：CN110488839A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910817671.X
申请日：2019-08-30
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于切线交叉法的足式机器人路径规划方法，包括以下步骤：首先进行环境建模，通过构建障碍物表达模型来描述环境信息，然后在此模型上构造可视切线形成交点网络，最后利用评估函数从交点网络中搜索出一条代价最小的安全通行路径。环境建模之后，再利用切线交叉法构建起始点和目标点与环境模型中各个障碍物区域的切线，然后将切线和切线与切线之间的交点作为关键元素构造路径搜索空间，用椭圆来表示障碍物区域为后续的路径规划提供便利，本发明的方法路径规划的效率较高，能够满足机器人在需要以较快速度运动的场合下获取路径的要求，而且切线交叉法的优势明显，所得路径长度和安全性也较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110597267B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910926924.7
申请日：2019-09-27
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种足式机器人的局部最优落足点选取方法，包括以下步骤：步骤1、落足点的地形信息的提取及可落足性的分析；步骤2、建立足式机器人的单腿运动空间；步骤3、分析机体稳定性。步骤4、建立落足点规划的目标函数；步骤5、落足点评估函数的约束条；步骤6、最优落足点的选取算法。综合多方面考虑提出了可落足点评估函数，包含多方面的内容，对机器人可落足性进行了较为全面的评估，提高了足式机器人在复杂地形中行走的稳定性。
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公开(公告)号：CN209499226U
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201822103864.2
申请日：2018-12-14
Applicant: 长安大学
IPC: A47C21/08
Abstract: 本实用新型公开了一种床缝防漏挡板，包括固定在床侧面的固定架，固定架内设置有伸缩板，伸缩板能够在固定架内滑动，伸缩板的一端设置有挡板，伸缩板的另一端设置有若干旋转卡扣，挡板与固定架间设置有弹簧。本装置通过弹簧的弹力来控制伸缩板的伸出长度，从而对床缝进行遮挡，在床移位时，弹簧带动伸缩板在固定架内滑动，能够根据缝隙的大小来自动进行调节，本装置结构简单，操作方便，能够防止物体从床缝中掉落。
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公开(公告)号：CN212056503U
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201922479165.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种全景拍摄相机支架，包括安装在支撑架上的主杆，所述的主杆能够在高度方向伸缩，主杆的顶端安装工作箱，工作箱的内部设置有旋转机构；待操纵的相机安装在固定夹上，旋转机构连接固定夹并能够带动固定夹水平转动；所述的旋转机构包括电机，电机的转轴连接相互啮合的蜗轮蜗杆组件，通过蜗轮蜗杆组件驱动齿轮旋转，齿轮通过传动杆带动固定夹转动。相较于以往手动旋转相机拍摄全景图像的方式，本实用新型能够保证在拍摄过程中相机保持平稳的拍摄，从而提高全景拍摄的拍摄效果。本实用新型外形简洁，便于携带。
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公开(公告)号：CN209712694U
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201821797429.8
申请日：2018-11-01
Applicant: 长安大学
IPC: A47K3/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可拆卸式洗澡容纳盒，包括盒体以及设置在盒体内的收纳格、洗化品容纳腔和挂杆；盒体包括第一容纳槽和第二容纳槽，第二容纳槽的其中一侧插接在所述的第一容纳槽的一侧，且第二容纳槽可沿着第一容纳槽侧壁移动，使得盒体的内部体积可变；洗澡时设置为最大体积，方便洗浴用品的取放，并通过底部的第一放水孔和上第二放水孔使得盒体内部不会聚集水；携带时设置成最小体积，可将其随意放置在书包、超市购物车等其他地方，提高生活便利性。并且底部的放水孔在盒体缩小到最小体积时到达关闭状态。当盒盖扣上时，洗澡盒形成密闭的空间，其内残余的积水不会在放入书包等其他地方时流出，方便携带。
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公开(公告)号：CN209240002U
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201821919905.9
申请日：2018-11-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型属于拾物器技术领域，具体涉及一种拾物器，包括主杆、套管、抓兜和拉簧；所述主杆上套接有套管，所述主杆上与套管连接处设置有弹簧片，所述主杆顶部设置有抓兜；所述抓兜包括抓兜框架、抓爪、和网兜，所述抓兜框架的上沿设置有抓爪，所述抓兜框架的下沿连接主杆顶部，所述抓兜框架上设置有条形凹槽，所述网兜通过固定卡安装在抓兜框架的条形凹槽内；所述拉簧一端连接套管，另一端连接抓兜框架。本实用新型在抓到物体时，将拾物器稍作倾斜，便可将物体装入网兜中，由于网兜具有一定的柔软性同时在重力作用下，装有物体的网兜垂在抓爪的外侧，能够在保存已拾取物品的基础上再次拾取其他物体，有效提高了工作效率。
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