公开(公告)号：CN109598738A

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201811337934.9

申请日：2018-11-12

Applicant: 长安大学

Inventor： 惠记庄 ,  罗凯璐 ,  杨永奎

IPC: G06T7/136 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域，公开了一种线结构光中心线提取方法，包括：对摄像机拍摄图像进行裁剪、特征提取、预处理、背景校正；选定分割阈值，对校正后的光条图像进行二值化处理；采用细化算法进行细化处理，对细化处理后的图像进行闭运算，得到包含单像素光条中心线的图像；从单像素光条中心线上选取m个像素点，转换为对应的图像坐标，并对图像坐标进行畸变矫正，利用畸变矫正后的图像坐标进行拟合，得到线结构光中心线。本发明能够解决图像背景不均匀的问题，使背景灰度均衡化，提高分割精度，从而获取得到具有一定像素宽度的结构光光条图像，提高中心线提取的提取速度、提取精度和准确性，满足视觉检测系统的实时性要求。

公开(公告)号：CN108898055A

公开(公告)日：2018-11-27

申请号：CN201810508782.8

申请日：2018-05-24

Applicant: 长安大学

Inventor： 朱雅光 ,  马超 ,  罗凯璐 ,  明瑞浩 ,  刘琼

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供了一种检测信息融合的移动机器人障碍物检测方法，该方法通过对深度图和红外图中分别进行边缘检测，然后用红外图的障碍物检测识别结果去过滤深度图中由于过检测造成的障碍物位置识别错误等不良信息，最终获得障碍物的距离、所占像素的数量等信息。本发明由于在两种图像中同时采用障碍物检测识别，准确率得到了极大提高；并且由于所采用的深度图和红外图的获取不受自然光照条件、天气情况等因素的影响，比传统的障碍物方法具有更高的鲁棒性。

公开(公告)号：CN112036466A

公开(公告)日：2020-12-04

申请号：CN202010873934.1

申请日：2020-08-26

Applicant: 长安大学

Inventor： 惠阳 ,  李梦 ,  王杰 ,  罗凯璐 ,  罗丹

IPC: G06K9/62 ,  G06T7/11 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种混合地形分类方法，1.使用相机获取相同地理环境的彩色图像和深度图像；2.将彩色图像进行SLIC超像素分割，得到若干个地形边界分割区域；3.得到SegNet地形分类结果及语义填充结果，语义填充结果用RGB颜色识别标记；4.将SLIC边界分割结果与SegNet地形分类结果结合，像素点对应，找出SegNet地形分类区域包含所有像素点RGB分量的众数，把三个分量的众数作为SegNet地形分类区域的RGB值，赋值给SegNet地形分类区域内的所有像素点；5.将RGB分量的众数作为该分类区域的语义填充值，赋值给SLIC超像素分割处理结果中分割区域所对应像素点；得到地形分类结果。

公开(公告)号：CN111046846A

公开(公告)日：2020-04-21

申请号：CN201911390115.5

申请日：2019-12-27

Applicant: 长安大学

Inventor： 惠记庄 ,  刘琼 ,  张红俊 ,  武琳琳 ,  雷景媛 ,  李梦 ,  罗凯璐 ,  徐子健

IPC: G06K9/00 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明公开了一种机器人前方障碍通过性判断的方法，1.得到地形环境的三维点图，获取三位点图的点云数据，建立相机坐标系；2.对点云数据进行栅格化预处理和点的稀释，得到多个栅格和稀释后的图像坐标；3.将稀释后的图像坐标转化为相机坐标，完成建模；4.对相机坐标进行最小二乘法拟合平面，在拟合平面上提取地形环境种栅格内每个点的坡度和粗糙度；5.对坡度和粗糙度进行归一化处理，建立可通过性代价函数，设定阈值，将可通过性代价函数的计算结果与阈值进行比对，当计算结果大于阈值时，代表不可通过，当计算结果小于阈值时，代表可通过。模型能够对非结构化、不规则的障碍物环境进行描述，能够对机器人前方障碍进行准确的通过性判断。

公开(公告)号：CN207168468U

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201720282079.0

申请日：2017-03-22

Applicant: 长安大学

Inventor： 惠记庄 ,  明瑞浩 ,  罗凯璐 ,  宋运动 ,  宋国臣

IPC: A47L25/12

Abstract: 本实用新型属于清洁用具领域，具体公开了一种吸顶灯圆形灯罩清理装置，包括刷杆、防尘罩和灯罩刷；所述刷杆的下端设置有把手，上端连接有所述防尘罩和所述灯罩刷，所述防尘罩呈上端开口的圆盆形，所述灯罩刷设置在所述防尘罩内，所述灯罩刷包含连接杆和固定在所述连接杆的上端的多个刷叶，每个所述刷叶上设置有刷毛，所述连接杆的下端穿过所述防尘罩与所述刷杆相连接，该装置的整体操作简单、其最终的清洁效果也比较好。

公开(公告)号：CN207703168U

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201721789952.1

申请日：2017-12-20

Applicant: 长安大学

Inventor： 惠记庄 ,  罗凯璐 ,  明瑞浩

IPC: G01B11/25

Abstract: 本实用新型公开了一种三维测量装置，包括横向架和竖向架；所述横向架上转动设置有丝杠，所述丝杠的一端连接有步进电机，所述丝杠上通过螺纹套装有移动平台，所述移动平台上垂直设置有升降柱，所述升降柱的顶部设置有自转平台；所述竖向架固定在所述水平架上，并位于所述丝杠的一端，所述竖向架的中部设置有第一摄像机和第一线激光器，所述竖向架的顶部并列设置有一对横向悬杆，两个所述横向悬杆之间滑动设置有横向滑杆，所述横向滑杆上吊装有第二摄像机和第二线激光器。该三维测量装置结构简单，检测精度高，操作简便，通用性强，可满足不规则物体的二维或三维测量要求，完成基于立体视觉的三维重建。