公开(公告)号：CN105008097B

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201380074363.3

申请日：2013-03-07

Applicant: ABB 技术有限公司

Inventor： R.基尔斯滕

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1676 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/49143 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/06

Abstract: 本发明涉及一种用于检查具有机器人控制器(104)的带有可预设的安全区域(14,16,44)的机器人(12,102)的方法，其中，机器人(12,102)设置成在实施运动程序期间实现其工具中心点(TCP)驶入安全区域(14,16,44)中的情况下中断运动程序。该方法包括以下步骤：·确定安全区域(14,16,44)，其由在相应的界限点(52,54)之间展开的界限面(18,46,48,50)包围，·倘若还未预设安全区域，在机器人控制器(104)处预设安全区域(14,16,44)，·确定具有多个轨迹点(56,58,72,82)的基本上处于安全区域(14,16,44)之外的测试运动路径(20,60)，其中，至少一个轨迹点(56,58,72,82)处于界限点(52,54)中的一个的附近(62,64)，·利用TCP沿着测试运动路径(20,60)的运动实施测试运动程序，·检查测试运动程序的实施是否被中断。

公开(公告)号：CN105008097A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201380074363.3

申请日：2013-03-07

Applicant: ABB技术有限公司

Inventor： R.基尔斯滕

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1676 ,  G05B2219/40476 ,  G05B2219/49143 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/06

Abstract: 本发明涉及一种用于检查具有机器人控制器(104)的带有可预设的安全区域(14,16,44)的机器人(12,102)的方法，其中，机器人(12,102)设置成在实施运动程序期间实现其工具中心点(TCP)驶入安全区域(14,16,44)中的情况下中断运动程序。该方法包括以下步骤：确定安全区域(14,16,44)，其由在相应的界限点(52,54)之间展开的界限面(18,46,48,50)包围，倘若还未预设安全区域，在机器人控制器(104)处预设安全区域(14,16,44)，确定具有多个轨迹点(56,58,72,82)的基本上处于安全区域(14,16,44)之外的测试运动路径(20,60)，其中，至少一个轨迹点(56,58,72,82)处于界限点(52,54)中的一个的附近(62,64)，利用TCP沿着测试运动路径(20,60)的运动实施测试运动程序，检查测试运动程序的实施是否被中断。