公开(公告)号：WO2015008896A1

公开(公告)日：2015-01-22

申请号：PCT/KR2013/008745

申请日：2013-09-30

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 장평훈 ,  이준영

IPC: G05B11/42

CPC classification number: G05B11/42

Abstract: 본 발명은 PID 가변 이득 설계 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 PID 가변 이득 설계 장치는 제어 대상을 제어하기 위해 요구되는 오차 동역학을 갖도록 하는 고유주파수, 감쇠비, 샘플링 시간 및 비선형 감쇠 요소(이하 파라미터)를 설정하는 파라미터 설정부; 상기 설정된 파라미터를 이용하여 상기 제어 대상을 제어하기 위한 PID 제어와 시간지연추정과 비선형감쇠를 이용하는 백스테핑 제어와의 상관관계를 이용하여 PID 이득을 유도하는 PID 이득 유도부; 상기 유도된 PID 이득을 기반으로 상기 BCTND 제어 이득을 조정하여 PID 제어기의 이득을 산출하는 PID 이득 산출부를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 급격한 동역학의 변화가 시스템에 존재 하는 경우 시스템의 피드백에 의한 PID가변 이득으로 인하여 강인한 제어기의 특성을 발휘할 수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及可变PID增益设计装置及方法。 根据本发明的可变PID增益设计装置包括：用于设置固有频率，阻尼比，采样时间和非线性阻尼因子（以下称为“参数”）的参数设置单元，其能够建立 控制要控制的物体所需的误差动力学; 使用PID控制和后退控制之间的相关性的PID增益感应单元，使用设定参数来控制要控制的对象的PID控制，使用时间延迟估计的后退控制 和非线性阻尼; 以及PID增益计算单元，用于通过基于感生的PID增益来调整BCTND控制增益来计算PID控制器的增益。 根据本发明，当在系统的动力学中发生突然变化时，由于系统反馈可变PID增益，PID控制器可以表现出鲁棒的控制特性。