本发明公开了一种基于自动人行道的人车过街装置及其控制方法，主要包括第一压力板、第二压力板、第三压力板、第四压力板、第一自动人行道、第二自动人行道和控制器，四个压力板分别设置在人行横道四侧的行人及车辆等候区内，并将人车质量信号传递给控制器；两自动人行道水平对称设置在人行横道中心线两侧，控制器控制自动人行道的开闭及运行方向；本发明具有三种工作模式：普通工况、车辆优先工况和行人优先工况，对各通行方向的绿灯通行时间的切换，可以适应实时的人车通行状况，缓解了人少车多，车辆等绿灯和人多车少，行人等绿灯的问题，同时自动人行道的使用减少了绿灯结束后，正在过马路的行人到达马路对面的时间，提高了人行横道的利用率。