本发明涉及一种基于波浪滑翔器组网技术的水下声学目标定位与跟踪方法，属于海洋技术领域，所述方法利用波浪滑翔器搭载小型声学探测水听器阵形成单个探测节点，每个节点配备卫星通信模块、姿态仪与罗经。单个节点通过卫星宽带通信的方式与集控中心连接，多个节点实现远程实时组网并将单点采集信号回传集控中心，集控中心融合多个节点信号初步估计水下声学目标位置。当有效节点数不足以估计目标位置时，集控中心规划有效节点附近的其他波浪滑翔器运行轨迹，使其覆盖目标区域，从而增加目标检测的有效节点数。利用初步估计的水下声学目标位置作为目标位置的观察值，结合目标运动方程估计目标当前位置作为最终输出，从而实现水下声学目标的精确定位与跟踪。