一种风险操纵评估系统和方法，其产生车辆环境的感知和用于车辆的行为决策制定模型；传感器系统配置为将传感器输入提供到环境中以用于过滤目标对象；一个或多个模块配置为映射和跟踪目标对象，以将来自多个候选检测中的一个候选检测作为跟踪的目标对象的真实候选检测；在动态跟踪的目标的真实检测下，应用马尔可夫随机场(MRF)算法用于识别车辆的当前状况并预测执行规划的车辆操纵的风险；应用映射功能到环境的感测数据，用于配置车辆的决策制定行为的机器学习模型；和应用适应性阈值到占用网格的用于表示车辆环境内的对象的跟踪区域的单元。