本发明公开了一种七自由度协作机器人智能控制器，包括嵌入式硬件平台；运行在嵌入式硬件平台上的开放式控制系统，对上连接示教器，对下连接七自由度协作机器人。该控制器建立硬件和软件相结合的控制器体系结构，机器人基于算法实现七自由度机器人的运动学及动力学控制；运动过程中，通过五个功能模块控制机器人的运动状态，根据规划环境选用快速规划算法实现运动控制，并通过机器人配置文件和环境障碍物导入设置进行避障，确保机器人运行时对产品和用户的安全。本发明通过通用化的硬件平台搭建和集成化的软件体系设计，解决了现有机器人智能控制器的模块化和通用性问题。