本发明提供了一种悬挂结构及星球探测车，该悬挂结构包括转向立柱、减震结构、连杆组件和第一驱动组件，所述转向立柱适于与驱动轮连接；所述减震结构的一端适于转动式连接于车架，另一端转动式连接于所述转向立柱；所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的两端分别转动式连接于所述第二连杆和所述转向立柱；所述第一驱动组件适于安装于车架上，所述第一驱动组件适于与所述第二连杆驱动连接，当所述第一驱动组件适于驱动所述第二连杆转动时，所述第一连杆、所述转向立柱和所述减震结构发生相对运动直至所述驱动轮处于折叠的第一状态或走行的第二状态。本发明中，悬挂结构便于星球车形成良好的空间包络。