一种车辆控制系统，能够实现车辆的自动驾驶中的预防安全控制的最佳化。车辆控制系统具备基于车辆的行驶计划生成目标轨迹的第一控制装置、和以使得车辆追随目标轨迹的方式执行车辆行驶控制的第二控制装置。在自动驾驶过程中，第一控制装置将自动驾驶信息向所述第二控制装置发送。车辆控制系统具备存储驾驶环境信息的存储装置、和控制行驶控制量的处理器。在自动驾驶过程中，处理器基于驾驶环境信息执行进行对行驶控制量的介入的预防安全控制，以预防或避免车辆与障碍物的碰撞。并且，在预防安全控制中，处理器基于自动驾驶信息来变更预防安全控制的对行驶控制量的介入程度。