本发明公开了一种鼓式制动器制动力检测方法、系统、设备及可读存储介质，根据鼓式制动器温度模型建立鼓式制动器制动过程中制动力做功与温度之间的关系，从而推导出制动力做功与车辆速度、制动器温度之间的关系，根据车辆速度和制动器温度计算得到鼓式制动器制动力大小，本发明利用鼓式制动器在制动过程中温度随时间的变化的原理，利用监测到制动器温度预测制动器的制动力，从而能够为制动策略制定提供依据，提高了车辆控制制动策略准确性，避免了车辆因制动器局部变形、装配误差、磨损不均匀推导出制动力的不准确性，采用本发明能够准确获取车辆制动力大小，不受车辆制动器变形的影响，为车辆制动提供准确反馈数据，大大提高了车辆运行的安全。