一种混合动力车辆行进间起动发动机的控制方法、系统、车辆及存储介质，控制方法是：当车辆行进间，PCU根据功率需求，计算得出需要起动发动机时，PCU同时发起动信号给ECU和TCU，ECU负责控制继电器闭合，12V起动机工作；TCU负责开始控制K1K2滑磨，并结合K0离合器。PCU将电机扭矩与拖拽扭矩之和发送给电机，这样12V起动机和P2电机同步作用，快速将发动机拖拽至喷油转速，发动机喷油点火后，发动机转速与电机转速同步，完成整个起动发动机过程。本发明可以在成本增加有限的情况下，实现P2‑48V混合动力车辆行进间快速平稳起发动机的功能。