本发明公开了一种基于线圈阻抗变化的目标物位置与速度检测方法及系统，属于磁耦合检测技术领域，利用沿着目标物的预设运动轨迹按预定位置设置至少两个检测线圈配合阻抗变换检测电路，通过阻抗变换检测电路记录至少两个检测线圈因为目标物靠近检测线圈引起的阻抗变化达到预设阈值的发生时间，使其可以确定目标物位置与速度，将其运用到水下机器人的充电系统，可以检测水下机器人进行充电时的位置和速度，使水下机器人可以及时做出调整，从而使水下机器人正对状态，以安全的速度进入充电装置，保证安全稳定的充电，同时检测线圈结构简单，体积小巧，稳定性强，生产成本低，检测时受环境影响较小，有利于实施推广。