本发明公开了基于阵列式线圈的水下机器人检测方法及系统，属于无线电能传输系统检测技术领域，将多个检测线圈组合形成阵列式检测线圈组，沿着水下机器人的预设运动轨迹按预定位置设置至少两个阵列式检测线圈组，每个检测线圈上均连接有阻抗变化检测电路，利用双阵列式检测线圈可以确定水下机器人相对于线圈的位置，能够辨别水下机器人的不同型号的不同直径大小，能够监测水下机器人是否发生偏移，同时可以确定水下机器人此时的速度，以更好地调整水下机器人的位姿情况，且均匀排列对称分布可以更好地减小测量误差，保证水下机器人安全稳定的进入充电装置，避免充电装置和水下机器人的损坏。