Invention Publication
- Patent Title: 基于几何控制的小型无人直升机非线性控制方法
-
Application No.: CN202311209625.4Application Date: 2023-09-19
-
Publication No.: CN117234225APublication Date: 2023-12-15
- Inventor: 鲜斌 , 古训
- Applicant: 天津大学
- Applicant Address: 天津市南开区卫津路92号
- Assignee: 天津大学
- Current Assignee: 天津大学
- Current Assignee Address: 天津市南开区卫津路92号
- Agency: 天津市北洋有限责任专利代理事务所
- Agent 刘国威
- Main IPC: G05D1/08
- IPC: G05D1/08 ; G05D1/10
Abstract:
本发明涉及小型无人直升机非线性控制技术，为展现小型无人直升机的灵活，大机动飞行，并增强在大机动高速飞行过程中的稳定性和鲁棒性。为此，本发明采取的技术方案是，基于几何控制的小型无人直升机非线性控制方法，建立小型无人直升机运动学和动力学模型；进行小型无人直升机的姿态控制，包括：姿态环的扰动观测器设计，姿态环的几何控制器设计；进行小型无人直升机的位置控制。本发明主要应用于小型无人直升机非线性控制场合。
Information query
