本发明公开了一种基于深度正向投影和查询反投影的场景重构方法，包括：获取视频数据并对所述环视图像进行特征提取，以获得对应的第一特征图；将获得的第一特征图和对应的相机内外参数输入至预构建的深度预测网络，以获得上下文特征和深度值图；基于第一特征图，相机内外参数，上下文特征和深度值图构建用于预测空间占据栅格的特征向量。本发明还提供了一种驾驶辅助系统。本发明提供的方法能够获取完善准确的场景三维表征，为后续场景重建和辅助驾驶提供有效指导。