本发明公开了一种基于侧翼飞控的共轴双桨飞行器，包括：机身、共轴双桨升力机构和多个均布在机身外周的姿态调整机构；所述共轴双桨升力机构安装在机身上，所述共轴双桨升力机构包括正桨、反桨和升力电机，所述升力电机能够同时驱动正桨正转和反桨反转；所述姿态调整机构包括第一电机、第二电机和侧翼，所述第一电机能够带动所述侧翼靠近和远离机身表面，所述第二电机能够带动所述侧翼以不同角度阻挡正桨和反桨产生的向下的气流。在缩小飞行器体积的同时，确保飞行器具有良好的可操纵性。