本发明公开了一种基于Modelica的车辆多体动力学建模方法，属于车辆建模领域。方法包括：将车辆分解为若干个多体系统，并确定每一个多体系统的高阶动力学模型方程；每一个多体系统由多个刚体与柔体共同组成；基于各多体系统的高阶动力学模型方程，利用modelica语言搭建每一个多体系统的模型模块；基于各多体系统的高阶动力学模型方程的输入和输出，定义每一个模型模块的输入接口和输出接口，以将各模型模块互相连接形成数据流，得到车辆动力学系统模型。本方案的建模方法可以兼顾高仿真效率和便于调试的优点。