本申请公开了一种定位方法、装置、设备及存储介质，涉及定位技术领域，定位方法应用于定位系统，系统包括第一超宽带设备和第二超宽带设备，方法包括：控制第二超宽带设备的设备坐标系按照目标坐标向量进行旋转，得到第一四元数姿态；根据第二超宽带设备的设备角度信息和航向角变量确定第二超宽带设备的第二四元数姿态；根据所述第一四元数姿态和第二四元数姿态进行变量求解，确定在参考坐标系下的目标航向角；根据目标航向角和超宽带定位信息进行目标定位，确定待定位对象的当前所处位置。通过上述方式，实现了对UWB设备的航向角的准确计算，解决了在无GNSS信号和IMU定位存在快速发散的情况下，无法进行长时间的有效定位的问题。