本发明公开了一种掘进机截割头的落地保护检测方法及装置，所述方法包括：获取掘进机的实时点云数据；确定实时点云数据与预先获取的截割头落地时的截割头的点云数据之间的重叠度；在重叠度超过预设重叠度阈值时，计算截割头与地面之间的距离；在截割头与地面之间的距离超过预设距离阈值时，确定截割头未落地，触发截割头未落地报警；在截割头与地面之间的距离不超过预设距离阈值时，确定所述截割头落地。本发明通过对掘进机实时点云数据与预先获取的截割头的点云数据进行对比，得到重叠度，并结合计算截割头与地面之间的距离，通过两种方式综合判断截割头是否落地，确保在不同环境中能够准确判断出截割头是否落地，提高判断结果的准确性。