本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了激光雷达的外参标定方法及装置。该方法包括：获取目标帧中符合预定条件的第一目标点云数据；根据第一目标点云数据，确定目标帧对应的目标平面的第一法向量；根据第一法向量和激光雷达的第二法向量，标定激光雷达在车辆坐标系的第一外参；根据第一外参中对应第二维度方向的参数、第三维度方向的参数和第一目标点云数据，确定目标帧在车辆坐标系的第二目标点云数据；基于相邻的两个目标帧的第二目标点云数据、相邻两个时刻的车辆状态数据，标定激光雷达在车辆坐标系的第二外参；其中，相邻两个时刻分别与相邻的两个目标帧的采集时间戳相对应。