本发明公开了一种面向仿生蝠鲼胸鳍的折叠式静电液压驱动器、仿生蝠鲼胸鳍及其参数设计方法，所述折叠式静电液压驱动器，包括柔性储油密封袋、电介质流体和电极，柔性储油密封袋分为电极区域和流体变形区域，电极区域两侧对称附着有电极，流体变形区域包括2个变形腔室；电极吸合，电介质流体从电极区域流向流体变形区域，2个变形腔室膨胀，增加驱动器的输出角度，在仿生蝠鲼胸鳍中，通过控制折叠式静电液压驱动器的输出角度产生相位差，形成推进力；再根据改变驱动器内部液体含量与变形腔室长度等参数，优化驱动角度设计，结合输入电压计算折叠式静电液压驱动器的输出力，实现驱动器设计过程的高效性与科学性，减少实验依赖，提高了设计效率。