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公开(公告)号：CN119858644A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510075758.X
申请日：2025-01-17
Applicant: 江苏科技大学
Abstract: 本发明公开了一种面向仿生蝠鲼胸鳍的折叠式静电液压驱动器、仿生蝠鲼胸鳍及其参数设计方法，所述折叠式静电液压驱动器，包括柔性储油密封袋、电介质流体和电极，柔性储油密封袋分为电极区域和流体变形区域，电极区域两侧对称附着有电极，流体变形区域包括2个变形腔室；电极吸合，电介质流体从电极区域流向流体变形区域，2个变形腔室膨胀，增加驱动器的输出角度，在仿生蝠鲼胸鳍中，通过控制折叠式静电液压驱动器的输出角度产生相位差，形成推进力；再根据改变驱动器内部液体含量与变形腔室长度等参数，优化驱动角度设计，结合输入电压计算折叠式静电液压驱动器的输出力，实现驱动器设计过程的高效性与科学性，减少实验依赖，提高了设计效率。
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公开(公告)号：CN119821050A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510168691.4
申请日：2025-02-17
Applicant: 华南理工大学
IPC: B60F3/00 , B62D57/032 , B63H1/36
Abstract: 本发明公开了一种仿生犬类水陆两栖机器人的结构设计、划水步态规划及测试装置，属于两栖机器人技术领域，本发明借助仿生学原理，让机器人模仿自然界中的哺乳动物的步态，以达成速度更快，效率更高的水环境运动，这种步态的提出更加具备科学性和合理性，不需要额外的推进装置或者变形装置就能实现陆地环境和水环境中的运动，机械结构简洁，增加了一些夹层式的防水结构，本发明可直接获取被测物体水下运动所受力的数值大小，可测量两个相反方向的力的数值，并且仅更改铝型材的连接方向，可以测量其他方向的受力情况，集成程度较好，当改变机器人在水下运动的步态时，该测力装置仍可精确测量所受的力，具备不错的适应性。
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公开(公告)号：CN115848607B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202211648265.3
申请日：2022-12-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种仿生裸海蝶水下探测机器人，涉及仿生水下机器人技术领域，包括主机体部分，所述主机体部分内设有控制系统；所述主机体部分两端活动设置有对称布置的翼足部分，所述翼足部分能够实现俯仰摆动和前后摆动；所述主机体部分底部活动连接有尾腹部部分，所述尾腹部部分能够实现上下摆动和左右摆动。本发明提供的仿生裸海蝶水下探测机器人，尺寸小，机动性能好，能够进行深海探测。
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公开(公告)号：CN119773942A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510279350.4
申请日：2025-03-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本公开提供一种摆动机构和仿生机器鱼，所述摆动机构包括机架、波动组件、驱动组件、尾鳍以及摆动组件，所述波动组件连接于所述机架，且所述波动组件包括波动单元和调节组件，所述波动单元沿第一方向往复移动，所述调节组件设置于所述波动单元沿所述第一方向的至少一侧，以通过所述调节组件调整所述波动单元的移动行程；所述驱动组件安装在所述机架上，用于驱动所述波动单元沿第一方向往复移动；所述尾鳍与所述波动组件间隔设置；所述摆动组件一端连接于所述波动组件，另一端连接于所述尾鳍，所述波动组件能够带动所述摆动组件相对于所述机架摆动，并带动所述尾鳍摆动。
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公开(公告)号：CN118953648B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411448201.8
申请日：2024-10-17
Applicant: 中国海洋大学
Abstract: 本发明涉及水下设备航行器领域，具体为一种具备波动和摆动的运动结构、方法及水下波动鳍机器人，包括底板、凸轮传动系统，凸轮传动系统包括摆动舵机、联轴器、固定座、波动舵机、摆动固定杆、摆动传动杆、凸轮结构、波动传动杆、转向支撑、摆动支撑杆，摆动舵机和固定座连接在底板上，摆动传动杆穿过固定座与摆动舵机连接，联轴器与摆动传动杆连接，波动舵机固定在联轴器上与凸轮结构连接，摆动固定杆与摆动传动杆和凸轮结构连接，摆动支撑杆与底板连接，并套在转向支撑套上，波动传动杆套在凸轮结构上，穿过转向支撑向波动传动杆的一侧延伸。凸轮传动系统可帮助波动鳍弥补横向运动能力的不足，为水下机器人的多运动场景提供理论基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118494728B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202410836702.7
申请日：2024-06-26
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供一种仿生机器鱼，包括头部舱模块、驱动传动机构模块以及尾关节舱模块；驱动传动机构模块包括驱动子模块、第一传动子模块和第二传动子模块；尾关节舱模块包括尾鳍；第一传动子模块通过第一拉线与尾鳍连接，第二传动子模块通过第二拉线与尾鳍连接；本发明通过使驱动子模块连续转动，能实现尾鳍的往复运动；通过使驱动子模块沿第一方向转动或沿第一方向的反方向转动，能实现尾鳍摆动幅值的改变；通过调节驱动子模块的转速，能实现尾鳍摆动频率的改变。
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公开(公告)号：CN119551168A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411752495.3
申请日：2024-12-02
Applicant: 深圳职业技术大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明公开一种可复杂形变仿生机器鱼背鳍结构及仿生机器鱼，其包括：多个鳍骨，用于设置于头部；多个所述鳍骨沿前后方向依次排布，且所述鳍骨的内部中空；多个螺纹状开孔，设置于所述鳍骨上，并沿所述鳍骨的长度方向依次排布；任意相邻两个螺纹状开孔之间均错位布置；驱动机构，设置于所述头部内，并与所述鳍骨连接，以驱动所述鳍骨弯曲换向。本申请中通过在所述鳍骨上设置所述螺纹状开孔，并使任意相邻两个螺纹状开孔之间均错位布置，增强了所述鳍骨的柔韧性，使得每根鳍骨在所述驱动机构的驱动下均可以在多个方向上自由弯曲，从而提升了背鳍的柔性和自由度。
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公开(公告)号：CN119429035A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411778566.7
申请日：2024-12-05
Applicant: 中国人民解放军海军第九七一医院
Abstract: 本发明公开了一种基于BCF仿生技术的水中救生特种战术携行具，涉及水下救生技术领域，包括穿戴机构，所述穿戴机构包括马甲护套，所述马甲护套的背部设置有背挂机构。本发明为了满足携行具在水下重载移动的要求，在携行具的背部设置背挂式主结构板，并在主结构板表面设置防水耐高压的防护壳，防护壳内设双轴电机，在主结构板的腰部以下设置仿生机构，仿生机构通过左右摆动的摆动组件提供向前的动力，在主结构板的两侧设置助力机构，助力机构通过前后摆动的划水桨提供向前的动力，根据不同的水下场景，采用不同的水下移动方式，满足携行具在复杂环境下自行移动的需求，节约了救援人员自身体力，提升水下救生成功率。
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公开(公告)号：CN115008956B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202210666988.X
申请日：2022-06-13
Applicant: 中山大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构，包括尾部主体、支撑骨架和绳驱装置；多组支撑骨架逐一排布于尾部主体上；每组支撑骨架包括两个支撑件，两支撑件分别安装于尾部主体的两侧；尾部主体安装有绳驱装置，一个绳驱装置绳驱全部支撑骨架摆动，另一个绳驱装置绳驱尾部主体前半段的支撑骨架摆动，两绳驱装置用于驱动尾部主体往相反方向摆动。在采用上述仿生鳄鱼水陆两栖机器人的尾部结构后，两个绳驱装置相互配合，驱动尾部主体形成S型的弯曲摆动，如此往复运动，交替放松和收紧，实现真实鳄鱼摆动的模拟，具有结构简单紧凑、驱动控制器少等优点，该结构还可以应用于其他两栖类仿生机器人上，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN119284108A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411578259.4
申请日：2024-11-07
Applicant: 天津大学
Abstract: 本发明公开了一种双侧可控变形的单自由度多关节机构，属于水下探测装备技术领域，包括依次连接的N个关节单元，相邻关节单元之间连接自由度调整杆；关节单元包括摆杆、架杆、曲柄连杆和滑块且形成平面连杆机构；摆杆和架杆的前端部通过第一销轴连接，架杆的另一端部与曲柄连杆的一端部通过第二销轴连接，滑块配装于摆杆且构成沿摆杆移动的直线移动副，曲柄连杆的另一端通过第三销轴连接滑块，摆杆的后端与后方相邻的关节单元中的摆杆前端固定连接；自由度调整杆的两端分别连接两个关节单元中的第三销轴。本多关节机构具备驱动单元少、控制简单、轨迹精确、结构轻量化、可靠性高、承载能力强、运动特征可调、原动件位置灵活选择等优点。
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