本申请公开了一种立式多轴数控榫槽拉床的控制方法、系统及存储介质，涉及拉床技术领域，包括以下步骤：S1.导入工件的三维模型，基于模型几何特征识别榫槽加工区域；S2.根据材料属性、刀具类型及加工精度要求，设定加工路径的进给速度、切削深度、主轴转速参数；S3.生成多轴联动的刀具路径规划，并通过数控系统将刀具路径分解为多轴协同运动的控制指令；S4.在加工过程中实时监测各轴的实际位置与理论位置的偏差，动态调整伺服电机的输出扭矩和转速；S5.实时采集切削力数据；S6.通过激光位移传感器实时测量刀具与工件表面的距离，生成位移反馈信号；若切削力数据和位移反馈信号超过预设阈值时，触发动态补偿机制。本申请具有提高拉床控制准确性的效果。