本实用新型提供一种自动码垛设备，包括机械臂和承托装置，机械臂连接有夹持装置，承托装置包括承托驱动和承托件，承托驱动的固定端与夹持装置的一侧连接，承托件位于夹持装置的下方且与承托驱动的活动端连接；承托驱动带动承托件靠近或远离夹持装置，靠近夹持装置的承托件与夹持装置之间形成夹持容置区域；承托件的承托方向与夹持装置的夹持方向垂直设置；当夹持装置夹持物体的两侧时，承托驱动带动承托件向夹持装置靠近，通过承托件与夹持装置支架形成夹持容置区域，夹持容置区域用于容置被夹持的物体，向夹持装置靠近的承托件会与被夹持的物体的底部接触，进而承托件对物体的底部进行承托，物体不容易从夹持装置中脱落。