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公开(公告)号：CN1107251C
公开(公告)日：2003-04-30
申请号：CN97182149.6
申请日：1997-09-05
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 鹤田和宽
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05B19/232 , G05B19/19 , G05B2219/41442 , G05B2219/41444 , G05B2219/42062 , G05B2219/42074
Abstract: 控制电机位置的位置控制装置包括：进行位置控制使指令发生部(11)的位置指令和电机的位置一致的位置控制部(12)；输出使其速度指令和电机的速度一致的转矩指令来进行速度控制的速度控制部(13)；接收该指令来进行电流控制的电流控制部(14)。速度控制部(13)包括：对速度进行低通滤波的速度反馈滤波器(131)；从速度指令减去该信号并求出速度偏差的减法器(132)；对速度偏差进行时间积分求出速度偏差积分值的积分器(133)；将速度指令乘以系数(α)的乘法器(136)；乘法器的信号与速度偏差积分值相加进而减去速度的加法减法器(135)；将加法减法器的输出乘以速度环路增益(Kv)的乘法器(136)；对该信号进行低通滤波的转矩滤波器(139)。
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公开(公告)号：CN1254420A
公开(公告)日：2000-05-24
申请号：CN97182149.6
申请日：1997-09-05
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 鹤田和宽
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05B19/232 , G05B19/19 , G05B2219/41442 , G05B2219/41444 , G05B2219/42062 , G05B2219/42074
Abstract: 控制电机位置的位置控制装置包括:进行位置控制使指令发生部11的位置指令和电机的位置一致的位置控制部12;输出使其速度指令和电机的速度一致的转矩指令来进行速度控制的速度控制部13;接收该指令来进行电流控制的电流控制部13。速度控制部13包括:对速度进行低通滤波的速度反馈滤波器131;从速度指令减去该信号并求出速度偏差的减法器132;对速度偏差进行时间积分求出速度偏差积分值的积分器133;速度指令乘系数α的乘法器136;乘法器的信号与速度偏差积分值相加进而减去速度的加法减法器135;加法减法器的输出乘速度环路增益Kv的乘法器136;对该信号进行低通滤波的转矩滤波器139。
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公开(公告)号：CN100477479C
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200480025552.2
申请日：2004-08-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
CPC classification number: H02P23/14 , H02P23/0004
Abstract: 可容易且精确地实施控制参数的调整，使电动机控制装置的响应快速、精度高，可将振动抑制得较低。通过根据转矩指令Tref和电动机速度Vfb进行计算的控制常数识别部(18)，即使在动作中发生惯量变动的情况或粘滞摩擦大的情况下，也能够精确地识别惯量和粘滞摩擦系数。结果，可容易且精确地进行控制参数的调整，使电动机控制装置的响应快速、精度高，并且将振动抑制得较低。
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公开(公告)号：CN1846348A
公开(公告)日：2006-10-11
申请号：CN200480025552.2
申请日：2004-08-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
CPC classification number: H02P23/14 , H02P23/0004
Abstract: 可容易且精确地实施控制参数的调整，使电动机控制装置的响应快速、精度高，可将振动抑制得较低。通过根据转矩指令Tref和电动机速度Vfb进行计算的控制常数识别部(18)，即使在动作中发生惯量变动的情况或粘滞摩擦大的情况下，也能够精确地识别惯量和粘滞摩擦系数。结果，可容易且精确地进行控制参数的调整，使电动机控制装置的响应快速、精度高，并且将振动抑制得较低。
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公开(公告)号：CN1247645A
公开(公告)日：2000-03-15
申请号：CN97181910.6
申请日：1997-09-05
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 鹤田和宽
IPC: H02P5/00
CPC classification number: H02P23/14
Abstract: 通过识别一个惯量来调节增益的电机控制装置,含有一个速度控制部分,以用于确定扭矩指令并且控制电机的速度以使电机的实际的速度与输入的速度指令相一致;一个用于模拟速度控制部分的评估部分以使电机速度与模型的速度相一致,一个根据比值识别惯量的识别部分,该比值是一个通过在特定的期间时间积分速度控制部分的速度变量所得到的值与一个通过在与特定的期间相同的期间内时间积分评估部分的速度变量所得到的值的比值。惯量的识别只在下面的情况下进行,在速度控制部分中的电机速度和评估部分中的模型速度不是零并且相互一致,和惯量根据一个比值进行识别,该比值是一个通过在一个特定的期间时间积分速度控制部分的的速度变量的绝对值所得到的值与一个通过在与特定的期间相同的期间中时间积分评估部分中的速度变量的绝对值所得到的值的比值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1307782C
公开(公告)日：2007-03-28
申请号：CN02828582.4
申请日：2002-12-10
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
Abstract: 本发明提供一种机器人或工作机械等的控制装置中的控制常数调整装置。该控制常数调整装置包含速度控制部(12)、推断部(13)、辨识部(14)、调整部(15)。辨识部(14)只在速度控制部(12)内的电动机速度Vfb与推断部13内的模型的速度Vfb’的值不为零且一致的情况下，对利用将速度控制部(12)的转矩指令Tref通过规定的高通滤波器所得的值FTr的绝对值|FTr|在规定的区间[a，b]内进行时间积分所得的值|SFTr|，和将推断部(13)的模型转矩指令Tref’通过规定的高通滤波器所得的值FTr’的绝对值|FTr’|在相同的区间内进行时间积分所得的值|SFTr’|的比所求得的惯量J进行辨识。
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公开(公告)号：CN1242309C
公开(公告)日：2006-02-15
申请号：CN02807904.3
申请日：2002-03-28
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 鹤田和宽
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05B13/041 , G05B17/02 , G05B19/19 , G05B2219/41123 , G05B2219/41381
Abstract: 本发明的一个目的是提供一种电机控制器和一种机械装置特性测量方法。检测器(20)检测电机的位置，微分器(26)根据所述电机位置来计算电机的速度。指令生成单元(11)将一位置指令固定于指示当前位置的位置指令。位置控制单元(12)生成一速度指令，以使所述位置指令与电机的位置相一致。速度控制单元(13)生成一转矩指令，以使所述速度指令与电机的速度相一致。加法器(16)将由干扰信号生成单元(15)生成的转矩干扰和从转矩滤波单元(14)输出的转矩指令相加，并将所得的信号作为新转矩指令输出。电流控制单元(17)将该转矩指令变换成电流指令，从而驱动电机(18)。频率响应测量单元(21)接收从加法器(16)输出的转矩指令和由微分器(26)计算出的电机速度，从而测量频率响应。
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公开(公告)号：CN1158675A
公开(公告)日：1997-09-03
申请号：CN95195292.7
申请日：1995-08-02
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
Abstract: 一种电动机速度控制装置，在现在时刻i下检测出K·Ts(K≥0，Ts：抽样周期)前的电动机位置y(i-k)，用根据该检测信号而算出的电动机速度反馈信号Vfb来进行反馈控制，其特征在于，包括：从速度指令和上述电动机速度反馈信号Vfb算出转矩指令u(i)的装置；从上述位置y(i-k)算出速度V(i-K)的装置；存储从M’抽样前到时刻i-K的上述速度v(i-m)(其中，m＝K，…，M’)的装置；预测器，从电动机的动态特性模型、上述转矩指令u(i)、上述位置(i-k)求出M抽样前的速度预测值v*(i+m)(其中，m＝-K+1，…，M)；通过进行的计算来求出上述速度反馈信号的装置。
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公开(公告)号：CN1623273A
公开(公告)日：2005-06-01
申请号：CN02828582.4
申请日：2002-12-10
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
Abstract: 本发明提供一种机器人或工作机械等的控制装置中的控制常数调整装置。该控制常数调整装置包含速度控制部(12)、推断部(13)、辨识部(14)、调整部(15)。辨识部(14)只在速度控制部(12)内的电动机速度(Vfb)与推断部(13)内的模型的速度(Vfb′)的值不为零且一致的情况下，对利用将速度控制部(12)的转矩指令Tref通过规定的高通滤波器所得的值(FTr)的绝对值|FTr|在规定的区间[a，b]内进行时间积分所得的值|SFTr|，和将推断部(13)的模型转矩指令Tref′通过规定的高通滤波器所得的值(FTr′)的绝对值(|FTr′|)在相同的区间内进行时间积分所得的值(|SFTr′|)的比所求得的惯量(J)进行辨识。
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公开(公告)号：CN1502067A
公开(公告)日：2004-06-02
申请号：CN02807904.3
申请日：2002-03-28
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 鹤田和宽
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05B13/041 , G05B17/02 , G05B19/19 , G05B2219/41123 , G05B2219/41381
Abstract: 本发明的一个目的是提供一种电机控制器和一种机械装置特性测量方法，从而可以在不发生位置偏移及转矩饱和的情况下，准确测量机械装置的频率响应，并且同时测量频率特性和确认惯量。检测器(20)检测电机的位置，微分器(26)根据所述电机位置来计算电机的速度。指令生成单元(11)将一位置指令固定于当前位置。位置控制单元(12)生成一速度指令，以使所述位置指令与电机的位置相一致。速度控制单元(13)生成一转矩指令，以使所述速度指令与电机的速度相一致。加法器(16)将由干扰信号生成单元(15)生成的转矩干扰和从转矩滤波单元(14)输出的转矩指令相加，并将所得的信号作为新转矩指令输出。电流控制单元(17)将该转矩指令变换成电流指令，从而驱动电机(18)。频率响应测量单元(21)接收从加法器(16)输出的转矩指令和由微分器(26)计算出的电机速度，从而测量频率响应。
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