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公开(公告)号：CN105432015A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201380078586.7
申请日：2013-08-09
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P29/00
CPC classification number: H02P21/18 , B25J9/1633 , G05B2219/39188 , H02K11/20 , H02P6/006 , H02P6/08 , H02P6/183 , H02P6/28
Abstract: 实施方式中的电机控制装置具有：转矩电流控制部、励磁电流控制部以及估计部。转矩电流控制部根据基于检测电机的转矩或者加速度的传感器的检测结果的反馈信号与转矩电流指令之间的偏差来进行针对电机的转矩电流控制。励磁电流控制部根据叠加有高频电流指令的励磁电流指令来进行针对电机的励磁电流控制。估计部根据反馈信号与转矩电流指令之间的偏差以及高频电流指令来估计电机的位置或者速度。
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公开(公告)号：CN102612423A
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201080051237.2
申请日：2010-11-11
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J17/00
CPC classification number: B25J9/0078 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明的目的在于提供一种可以同时实现良好的安全性和优异的控制性能的关节机器人及其控制装置。该机器人具有：基部；设置在基部上的三个电机；轴中心线垂直于基部表面的支承柱；滑轮；组装有非线性弹簧的三根丝索；与负载联接的输出轴；具有联接到输出轴的小齿轮和设置在支承柱上端的固定部件的差动机构；设置在差动机构的环上的万向接头；以及设置在差动机构的固定部件上的丝索导向装置，利用两根丝索并经由滑轮将差动机构的两个侧齿轮和两个电机一对一地连接起来，利用剩余的另一根丝索通过丝索导向装置将剩余的另一个电机和万向接头连接起来。
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公开(公告)号：CN101784900B
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN200880102618.1
申请日：2008-08-26
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G01P3/489
Abstract: 本发明提供一种速度检测方法，其可在高速领域中进行高精度且低波动的速度检测的同时，即使在低速领域中干扰多时，也可以不损坏控制性能地进行速度运算。具体为，在使用具备：输出位置脉冲的脉冲发生电路(1)；计数位置脉冲数的计数器(2)；锁存计数器(2)值的位置寄存器(3)；计时器(4)；通过位置脉冲的升降来存储计时器值的时间寄存器(5)；及发出允许读出信号来从位置寄存器(3)读入位置脉冲值，从时间寄存器(5)读入计时器值来进行速度运算的速度运算器(6)的速度检测装置的速度检测方法中，在变化脉冲为变化脉冲阈值以上而且多脉冲连续次数为多脉冲连续次数阈值以上时，变化脉冲除以变化时间，在其他情况下，变化脉冲除以取样周期来进行速度运算处理。
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公开(公告)号：CN101243607B
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN200680029622.0
申请日：2006-07-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: H02P23/14
Abstract: 本发明提供一种系统识别装置，其能够仅通过非常少的操作来识别电机中的惯性力矩以及粘滞摩擦。系统识别装置设置有：位置幅值计算器，用于输出位置幅值；位置转矩指令积分值乘法器，用于输出位置转矩指令积分值乘积值；位置转矩指令积分值平均计算器，用于输入位置转矩指令积分值乘积值，并且随后输出位置转矩指令积分值的平均；速度转矩指令积分值乘法器，用于输出速度转矩指令积分值乘积值；速度转矩指令积分值平均计算器，用于输入速度转矩指令积分值乘积值，并且随后输出速度转矩指令积分值的平均；以及第一惯性力矩和粘滞摩擦计算器，用于从位置幅值、位置转矩指令积分值的平均和速度转矩指令积分值的平均计算惯性力矩和粘滞摩擦的识别值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103052475A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201180037991.5
申请日：2011-05-18
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J17/0266 , B25J9/0051 , B25J9/1065 , B25J17/00 , F16H21/04 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明的目的是提供一种能够同时实现高速化和高精度化的、以至少4自由度进行驱动的并行机构。设置在固定板(1)上的4个旋转致动器(31～34)经由4个周边驱动机构(41～44)完全并行地以4自由度驱动可动板(2)，该4个周边驱动机构(41～44)具有与旋转致动器(31～34)的转子一体化的上臂(411、421、431、441)、由平行连杆构成的下臂(412、422、432、442)、连接上臂和下臂的上关节(413、423、433、443)以及连接下臂和可动板(2)的下关节(414、424、434、444)。4个下关节中的2个下关节（414、434）都由2个对偶轴彼此垂直的2自由度旋转对偶构成。
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公开(公告)号：CN1245567A
公开(公告)日：2000-02-23
申请号：CN97181641.7
申请日：1997-10-16
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05D3/00
CPC classification number: G05B19/4141 , G05B2219/34095 , G05B2219/50218
Abstract: 提供一种实现了精度高的同步控制、而且即使在位置指令的输入或主轴位置的检测中存在滞后的情况下同步精度的下降也较小的同步控制装置。具备指令生成装置1、主轴装置2和副轴装置3,指令生成装置1具备:存储从过去到现在的多个点上输入的主轴位置指令增量值的存储器7;输出被存储的值内在M－1次取样前输入的主轴位置指令增量值△rs(i)的输出装置7’;存储在从过去到现在的多个点上输入的主轴位置增量值的存储器8;利用包含d次取样的滞后的主轴装置的动态特性模型、被存储的主轴位置指令增量值和主轴位置增量值求出未来几次取样的多个主轴位置增量值的预测值的运算器9;以及由所得到的多个主轴位置增量值的预测值求出多个副轴未来位置指令的变换器10。
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公开(公告)号：CN102821918A
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN201180015203.2
申请日：2011-03-23
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J15/08
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 公开了一种容易实现灵活抓握目标抓握物体的机器人手和机器人装置，其中所述灵活抓握遵循所述目标物体的形状。所述机器人手是具有比致动器更多的数量的关节的欠致动机器人手（8），并且包括：手掌部（11）；三个手指部（12），其中这三个手指部的基部连接到所述手掌部（11），并且包括多个连杆（16，17和18），所述连杆以能够弯曲的方式连接；以及形状相配机构（US），该形状相配机构位于一个手指部（12A）上，该手指部能够抓握，以使得通过向所述连杆（16，17和18）施加扭转移位而用所述手指部（12）抓握目标抓握物体（9）。
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公开(公告)号：CN101243607A
公开(公告)日：2008-08-13
申请号：CN200680029622.0
申请日：2006-07-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: H02P23/14
Abstract: 本发明提供一种系统识别装置，其能够仅通过非常少的操作来识别电机中的惯性力矩以及粘滞摩擦。系统识别装置设置有：位置幅值计算器，用于输出位置幅值；位置转矩指令积分值乘法器，用于输出位置转矩指令积分值乘积值；位置转矩指令积分值平均计算器，用于输入位置转矩指令积分值乘积值，并且随后输出位置转矩指令积分值的平均；速度转矩指令积分值乘法器，用于输出速度转矩指令积分值乘积值；速度转矩指令积分值平均计算器，用于输入速度转矩指令积分值乘积值，并且随后输出速度转矩指令积分值的平均；以及第一惯性力矩和粘滞摩擦计算器，用于从位置幅值、位置转矩指令积分值的平均和速度转矩指令积分值的平均计算惯性力矩和粘滞摩擦的识别值。
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公开(公告)号：CN1071065C
公开(公告)日：2001-09-12
申请号：CN96197475.3
申请日：1996-08-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
Abstract: 本发明提供一种易调节、能够高精度检测机械振动的机械振动检测装置和能够减小机械振动的制振控制装置。在控制电机转矩的电机控制装置中，包括如下单元：该单元由等效钢性模机103、比例运算单元104和高通滤波器105构成，将转矩信号和上述比例运算装置的输出相加后输入到上述等效刚性模机中，从上述电机控制装置的速度信号中减去上述等效刚性模机的输出并将由此得到的差信号输入到上述比例运算单元和高通滤波器，将上述高通滤波器的输出作为机构振动信号。
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