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公开(公告)号：WO2013100356A1
公开(公告)日：2013-07-04
申请号：PCT/KR2012/009693
申请日：2012-11-15
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E02F9/2008 , E02F9/205 , G05G9/047
Abstract: 본 발명은 굴삭기의 원격 조종 시스템에 관한 것으로서, 굴삭기의 붐 링크부와 연동되며, 조작자의 팔꿈치를 안착시키고 바닥면과 평행하게 회동가능한 붐 컨트롤부와, 굴삭기의 아암 링크부와 연동되며 상기 붐 컨트롤부와 동일 평면상에서 회동가능하도록 상기 붐 컨트롤부에 체결되는 아암 컨트롤부와, 굴삭기의 버킷 링크부와 연동되며 상기 아암 컨트롤부와 동일 평면상에서 회동가능하도록 상기 아암 컨트롤부에 체결되는 버킷 컨트롤부를 포함하는 햅틱조종장치와, 전후좌우 조작에 의해 굴삭기의 전후좌우 트랙구동을 수행시키는 제 1 조이스틱과, 좌우 조작에 의해 굴삭기 몸체를 좌우 스윙구동시키고 전후조작에 의해 크러셔를 구동시키는 제 2 조이스틱을 포함하여, 햅틱조종장치에 의하여 초보자라도 굴삭기의 동작을 쉽게 인지할 수 있도록 구성함과 동시에 위치 제어를 기반으로 하여 조작자의 피로도를 줄여 편하게 조종할 수 있고, 보다 정확한 굴삭기의 조종이 가능하며, 하나의 조이스틱으로는 독립적으로 구동하는 굴삭기의 트랙구동을 원격 조종하고, 또 하나의 조이스틱으로는 구동에 있어서 서로 연관성이 높은 스윙구동과 크러셔의 장착 구동을 연계하여 원격으로 조종하도록 구성함으로써, 조작이 간편하고, 안전한 굴삭작업을 수행할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于挖掘机的遥控系统，包括：吊杆控制部分，其连接到挖掘机的吊杆连杆部分并且可平行移动到地板表面，用于使操作者的肘部静止; 臂控制部分，其连接到挖掘机的臂连杆部分并且联接到动臂控制部分，以便能够在与动臂控制部分相同的平面上移动; 触觉控制装置，其与挖掘机的铲斗连结部分连接，并与臂控制部分相连，以便能够在与臂控制部分相同的平面上移动; 第一个操纵杆，用于通过在各个方向操纵操纵杆来追踪驾驶所有方向的挖掘机的身体; 以及第二操纵杆，用于通过操纵操纵杆向左和向右摆动驱动挖掘机的主体向左右方向，并且通过向前和向后操纵操纵杆来驱动破碎机。 因此，挖掘机的构成使得即使初学者也可以通过触觉控制装置容易地识别挖掘机的动作，能够通过以位置控制为基础，通过减少操作者的疲劳进行容易的控制，可以更多地控制 准确地实现了简单的操作和安全的挖掘，通过远程控制用一个操纵杆独立驱动的挖掘机的履带驱动，以及通过连接摇动驱动和安装驱动的破碎机进行远程控制，其运动是紧密的 有关。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101369839B1
公开(公告)日：2014-03-06
申请号：KR1020110114336
申请日：2011-11-04
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 굴삭기의 원격조종장치 및 그 힘반향 제어방법에 관한 것으로서, 굴삭기의 붐 링크부와 연동되며, 조작자의 팔꿈치를 안착시키고 바닥면과 평행하게 회동가능한 붐 컨트롤부와, 굴삭기의 아암 링크부와 연동되며 상기 붐 컨트롤부와 동일 평면상에서 회동가능하도록 상기 붐 컨트롤부에 체결되는 아암 컨트롤부와, 굴삭기의 버킷 링크부와 연동되며 상기 아암 컨트롤부에 체결되는 버킷 컨트롤부를 포함하고, 상기 버킷 컨트롤부는, 조작자의 손가락이 삽입될 수 있는 파지부 유닛과, 상기 파지부 유닛을 안내하는 가이드 로드와, 상기 가이드 로드에 연결된 버킷 회전축과, 상기 버킷 회전축에 연결된 버킷 구동풀리와, 상기 버킷 구동풀리에 연결된 버킷 구동모터부와, 상기 버킷 회전축에 연결된 체결로드 및 상기 버킷 구동모터부를 지지하며 상기 아암 컨트롤부에 체결되는 버킷 체결부를 구비하는 것이 바람직하다.
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公开(公告)号：KR1020130076101A
公开(公告)日：2013-07-08
申请号：KR1020110144528
申请日：2011-12-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E02F9/2008 , E02F9/205 , G05G9/047
Abstract: PURPOSE: A remote control system of an excavator is provided to facilitate a user to recognize the operation of an excavator using a haptic control device and to operate the excavator by reducing the fatigue of the user on the basis of position control. CONSTITUTION: A remote control system (1) of an excavator comprises a haptic control device (2), a plurality of remote control devices, and a monitor unit. The haptic control device comprises a boom control unit, an arm control unit, and a bucket control unit. The boom control unit is linked with the boom link unit of an excavator. The boom control unit supports the elbow of a user by settling the same. The boom control unit is rotatably installed to be in parallel to a bottom surface. The arm control unit is linked with the arm link unit of the excavator. The arm control unit rotates on the same plane as the boom control unit. The bucket control unit is linked with the bucket link unit of the excavator and rotates on the same plane of the arm control unit. A remote control device comprises a first joystick (40) and a second joystick (50). The first joystick operates the front, rear, left, and right tracks of the excavator through front, rear, left, and right operations. The second joystick swing-operates the body of the excavator left and right through left and right operations. The second joystick operates the crusher of the excavator through front and rear operations. The monitor unit monitors the working site of the excavator when the excavator is remotely controlled.
Abstract translation: 目的：提供挖掘机的远程控制系统，以便用户使用触觉控制装置识别挖掘机的操作，并且通过基于位置控制减少用户的疲劳来操作挖掘机。 构成：挖掘机的遥控系统（1）包括触觉控制装置（2），多个遥控装置和监视器单元。 触觉控制装置包括悬臂控制单元，臂控制单元和铲斗控制单元。 动臂控制单元与挖掘机的动臂连杆单元连接。 吊杆控制单元通过安置用户来支撑用户的肘部。 动臂控制单元可旋转地安装成与底面平行。 手臂控制单元与挖掘机的臂连杆单元相连。 臂控制单元在与起重臂控制单元相同的平面上旋转。 铲斗控制单元与挖掘机的铲斗连杆单元连接并在臂控制单元的同一平面上旋转。 遥控装置包括第一操纵杆（40）和第二操纵杆（50）。 第一个操纵杆通过前，后，左，右操作操作挖掘机的前，后，左，右轨道。 第二个操纵杆摆动 - 通过左右操作左右操作挖掘机的身体。 第二个操纵杆通过前后操作操作挖掘机的破碎机。 当挖掘机被远程控制时，监控单元监视挖掘机的工作现场。
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公开(公告)号：KR101369840B1
公开(公告)日：2014-03-06
申请号：KR1020110144528
申请日：2011-12-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E02F9/2008 , E02F9/205 , G05G9/047
Abstract: 본 발명은 굴삭기의 원격 조종 시스템에 관한 것으로서, 굴삭기의 붐 링크부와 연동되며, 조작자의 팔꿈치를 안착시키고 바닥면과 평행하게 회동가능한 붐 컨트롤부와, 굴삭기의 아암 링크부와 연동되며 상기 붐 컨트롤부와 동일 평면상에서 회동가능하도록 상기 붐 컨트롤부에 체결되는 아암 컨트롤부와, 굴삭기의 버킷 링크부와 연동되며 상기 아암 컨트롤부와 동일 평면상에서 회동가능하도록 상기 아암 컨트롤부에 체결되는 버킷 컨트롤부를 포함하는 햅틱조종장치와, 전후좌우 조작에 의해 굴삭기의 전후좌우 트랙구동을 수행시키는 제 1 조이스틱과, 좌우 조작에 의해 굴삭기 몸체를 좌우 스윙구동시키고 전후조작에 의해 크러셔를 구동시키는 제 2 조이스틱을 포함하여, 햅틱조종장치에 의하여 초보자라도 굴삭기의 동작을 쉽게 인지할 수 있도록 구성함과 동시에 위치 제어를 기반으로 하여 조작자의 피로도를 줄여 편하게 조종할 수 있고, 보다 정확한 굴삭기의 조종이 가능하며, 하나의 조이스틱으로는 독립적으로 구동하는 굴삭기의 트랙구동을 원격 조종하고, 또 하나의 조이스틱으로는 구동에 있어서 서로 연관성이 높은 스윙구동과 크러셔의 장착 구동을 연계하여 원격으로 조종하도록 구성함으로써, 조작이 간편하고, 안전한 굴삭작업을 수행할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130049356A
公开(公告)日：2013-05-14
申请号：KR1020110114336
申请日：2011-11-04
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A remote control device of an excavator and a power echo control method thereof are provided to improve the stability of work and equipment by preventing work with an excessive external force in an excavation work. CONSTITUTION: A remote control device of an excavator comprises a boom control unit(10), an arm control unit(20), and a bucket control unit(30). Pressure increased by a pressure sensor mounted on a boom cylinder, an arm cylinder, and a bucket cylinder is measured. A joint torque is calculated in each cylinder and is transmitted to a control unit of the remote control device. The control unit controls the current of each driving motor so that an operator senses an external force applied to the excavator.
Abstract translation: 目的：提供挖掘机的遥控装置及其功率回波控制方法，通过在挖掘作业中防止过大的外力进行工作，提高作业和设备的稳定性。 构成：挖掘机的遥控装置包括吊杆控制单元（10），臂控制单元（20）和铲斗控制单元（30）。 通过安装在动臂缸，臂缸和铲斗缸上的压力传感器来测量压力。 在每个气缸中计算出关节扭矩，并将其传送到遥控装置的控制单元。 控制单元控制每个驱动电动机的电流，使得操作者感测到施加到挖掘机的外力。
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公开(公告)号：KR1020090103088A
公开(公告)日：2009-10-01
申请号：KR1020080028454
申请日：2008-03-27
Applicant: (주)내경엔지니어링 , 대한주택공사 , 고려대학교 산학협력단
IPC: E02F9/20
CPC classification number: E02F9/24 , B60Y2200/412 , E02F9/2025 , E02F9/26
Abstract: PURPOSE: A safety operation control method of an excavator and a device thereof are provided to prevent damage of a person by recognizing a danger when an obstacle is detected, and to operate the excavator safely. CONSTITUTION: A safety operation control method of an excavator includes the following steps of: determining a rotating swing motion or a backward motion of the excavator(S310); detecting an obstacle when the excavator move backward or runs a rotating swing motor(S312); and controlling the rotating swing motor or the backward motion of the excavator according to existence of the obstacle.
Abstract translation: 目的：提供挖掘机及其装置的安全操作控制方法，以防止在检测到障碍物时识别危险，并且安全地操作挖掘机。 构成：挖掘机的安全操作控制方法包括以下步骤：确定挖掘机的旋转摆动或向后运动（S310）; 当挖掘机向后移动或运行旋转马达时检测障碍物（S312）; 并且根据障碍物的存在来控制旋转摆动马达或挖掘机的向后运动。
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