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公开(公告)号：KR102226655B1
公开(公告)日：2021-03-10
申请号：KR1020190048275A
申请日：2019-04-25
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B66F3/46 , B66F3/24 , B66F2700/05 , E02D17/04 , E02D17/08 , E02D2250/0046
Abstract: 복수개의 유압 잭 장치를 원하는 만큼 병렬로 연결 가능한 유압 잭 장치가 개시된다. 본 발명에 의한 유압 잭 장치는 실린더 내부의 유압에 의해 작동체가 전후진하는 복수개의 유압 잭 및 상기 복수 개의 유압 잭 중 서로 이웃하는 유압 잭 사이에 서로 이웃하는 유압 잭을 상호 분리가능하게 결합시킬 수 있는 병렬연결부를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2021133145A1
公开(公告)日：2021-07-01
申请号：PCT/KR2020/019230
申请日：2020-12-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 주식회사 엔도로보틱스
Abstract: 연속체 메커니즘을 적용하고 케이지로부터 매립 진출이 가능하며 탈부착이 가능하게 설계된 기구와 별다른 섹션의 분할 없이도 C자 또는 S자형 움직임을 구현할 수 있는 수술용 연속체 로봇팔이 개시된다. 본 발명에 의한 수술용 연속체 로봇팔은 전후방향으로 나란히 배열되며, 상부와 하부에는 와이어가 통과할 수 있는 관통홀이 형성된 복수개의 연속체; 상기 복수개의 연속체 중 어느 하나의 연속체에 배치되고, 상부와 하부에 와이어가 통과할 수 있도록 관통홀이 형성되되, 상기 상부 또는 상기 하부의 관통홀을 통과한 와이어는 교차되어 반대편의 하부 또는 상부로 나가도록 교차 관통홀이 형성된 교차 가이드; 상기 복수개의 연속체 중 후방 연속체와 인접하는 복수개의 연속체의 상부 관통홀을 차례로 통과한 다음, 상기 교차 가이드의 교차 관통홀을 통과한 후, 인접하는 복수개의 연속체의 하부 관통홀을 차례로 통과하여 전방의 연속체에 단부가 고정된 제1와이어; 상기 제1와이어와 대응되는 방식으로 상기 후방 연속체의 하부 관통홀로부터 상기 교차 가이드를 통과하여 상기 전방의 연속체에 단부가 고정된 제2와이어;를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020175910A1
公开(公告)日：2020-09-03
申请号：PCT/KR2020/002737
申请日：2020-02-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 주식회사 엔도로보틱스
Abstract: 로봇 관절 구동용 동력 전달 시스템이 제공된다. 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 로봇 관절 구동용 동력 전달 시스템은 로봇의 관절을 구동하기 위한 시스템으로서, 제1구동유닛 및 제2구동유닛을 포함하는 구동부; 소정의 길이를 갖추고 유연성을 가지며 중공형으로 형성되는 제1쉬스와, 상기 제1쉬스에 삽입되고 일단이 상기 로봇의 관절에 고정되고 타단이 상기 제1구동유닛에 연결되는 제1와이어를 포함하는 제1힘전달부; 및 소정의 길이를 갖추고 유연성을 가지며 중공형으로 형성되는 제2쉬스와, 상기 제2쉬스에 삽입되고 일단이 상기 로봇의 관절에 고정되고 타단이 상기 제2구동유닛에 연결되는 제2와이어를 포함하는 제2힘전달부;를 포함하고, 상기 제1구동유닛이 상기 제1와이어 측에 제1방향으로 힘을 제공하는 경우 상기 제2구동유닛은 상기 제2와이어 측에 상기 제1방향과 반대방향인 제2방향으로 힘을 제공한다.
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公开(公告)号：WO2020111716A1
公开(公告)日：2020-06-04
申请号：PCT/KR2019/016343
申请日：2019-11-26
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J11/00
Abstract: 인명탐지 및 구호용 로봇이 개시된다. 본 발명은 복수 개의 단위 관절로 구성되는 본체부, 상기 본체부가 전진하는 방향의 전방에 설치되며 복수의 집게부가 오므라들었다 펼쳐졌다 하며 물체를 집을 수 있는 그리퍼가 구비되는 헤드부, 상기 헤드부로부터 전방으로 연장 가능하게 구비되어 본체부가 진입하기 어려운 협소한 공간에 진입하는 연장부를 포함하는 인명탐지 및 구호용 로봇을 제공한다.
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公开(公告)号：WO2013100356A1
公开(公告)日：2013-07-04
申请号：PCT/KR2012/009693
申请日：2012-11-15
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E02F9/2008 , E02F9/205 , G05G9/047
Abstract: 본 발명은 굴삭기의 원격 조종 시스템에 관한 것으로서, 굴삭기의 붐 링크부와 연동되며, 조작자의 팔꿈치를 안착시키고 바닥면과 평행하게 회동가능한 붐 컨트롤부와, 굴삭기의 아암 링크부와 연동되며 상기 붐 컨트롤부와 동일 평면상에서 회동가능하도록 상기 붐 컨트롤부에 체결되는 아암 컨트롤부와, 굴삭기의 버킷 링크부와 연동되며 상기 아암 컨트롤부와 동일 평면상에서 회동가능하도록 상기 아암 컨트롤부에 체결되는 버킷 컨트롤부를 포함하는 햅틱조종장치와, 전후좌우 조작에 의해 굴삭기의 전후좌우 트랙구동을 수행시키는 제 1 조이스틱과, 좌우 조작에 의해 굴삭기 몸체를 좌우 스윙구동시키고 전후조작에 의해 크러셔를 구동시키는 제 2 조이스틱을 포함하여, 햅틱조종장치에 의하여 초보자라도 굴삭기의 동작을 쉽게 인지할 수 있도록 구성함과 동시에 위치 제어를 기반으로 하여 조작자의 피로도를 줄여 편하게 조종할 수 있고, 보다 정확한 굴삭기의 조종이 가능하며, 하나의 조이스틱으로는 독립적으로 구동하는 굴삭기의 트랙구동을 원격 조종하고, 또 하나의 조이스틱으로는 구동에 있어서 서로 연관성이 높은 스윙구동과 크러셔의 장착 구동을 연계하여 원격으로 조종하도록 구성함으로써, 조작이 간편하고, 안전한 굴삭작업을 수행할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于挖掘机的遥控系统，包括：吊杆控制部分，其连接到挖掘机的吊杆连杆部分并且可平行移动到地板表面，用于使操作者的肘部静止; 臂控制部分，其连接到挖掘机的臂连杆部分并且联接到动臂控制部分，以便能够在与动臂控制部分相同的平面上移动; 触觉控制装置，其与挖掘机的铲斗连结部分连接，并与臂控制部分相连，以便能够在与臂控制部分相同的平面上移动; 第一个操纵杆，用于通过在各个方向操纵操纵杆来追踪驾驶所有方向的挖掘机的身体; 以及第二操纵杆，用于通过操纵操纵杆向左和向右摆动驱动挖掘机的主体向左右方向，并且通过向前和向后操纵操纵杆来驱动破碎机。 因此，挖掘机的构成使得即使初学者也可以通过触觉控制装置容易地识别挖掘机的动作，能够通过以位置控制为基础，通过减少操作者的疲劳进行容易的控制，可以更多地控制 准确地实现了简单的操作和安全的挖掘，通过远程控制用一个操纵杆独立驱动的挖掘机的履带驱动，以及通过连接摇动驱动和安装驱动的破碎机进行远程控制，其运动是紧密的 有关。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2022211274A1
公开(公告)日：2022-10-06
申请号：PCT/KR2022/002347
申请日：2022-02-17
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: A61B17/04 , A61B17/062 , A61B90/00 , A61B17/06
Abstract: 본 발명은 내시경에 결합되는 메인 바디와, 상기 메인 바디의 전단에 선회 가능하게 설치되는 곡선형 니들과, 상기 곡선형 니들에 접촉되어 상기 곡선형 니들을 선회시키는 니들 드라이버와, 상기 곡선형 니들이 선회하도록 상기 니들 드라이버를 회전시키는 회전 구동부와, 상기 회전 구동부에 회전력을 제공하는 회전력 발생부를 포함하며; 상기 회전 구동부는 상기 회전력 발생부에서 제공하는 회전력에 따라 상호 맞물려 회전하여 상기 니들 드라이버를 회전시키는 적어도 둘 이상의 기어를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경용 봉합 장치에 관한 것이다. 이를 통해, 내시경을 이용해 높은 봉합력으로 넓은 절개 범위의 연속적 봉합이 가능하게 된다.
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公开(公告)号：WO2021230643A1
公开(公告)日：2021-11-18
申请号：PCT/KR2021/005923
申请日：2021-05-12
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은, 내시경용 봉합 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 내시경을 이용해 절개 범위의 봉합 시술이 가능한 내시경용 봉합 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 내시경을 이용해 높은 봉합력으로 넓은 절개 범위의 연속적 봉합이 가능한 효과가 있고, 봉합 시술 시간을 단축시킬 수 있으며, 봉합사를 이용한 봉합 방식으로 체내에 남는 이물질을 최소화시켜 이물질에 의한 부작용을 방지할 수 있고, 또한, 내시경을 이용하여 봉합 부위의 범위에 상관없이 높은 신뢰도의 봉합이 가능하게 되므로, 단순 봉합 시술 뿐만 아니라 위장축소술 및 자연개구부를 이용한 노츠(NOTES)와 같은 다양한 내과적 수술에 활용될 수 있는 효과가 있다.
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8.发明申请봉합용 비드, 봉합용 바늘, 사이드 석션 캡 및 이를 이용한 내시경용 장기 봉합기구 审中-公开使用AME ING AD AD SU LE LE LE AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME AME
公开(公告)号：WO2013162143A1
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：PCT/KR2012/009882
申请日：2012-11-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: A61B17/0482 , A61B17/0401 , A61B17/0469 , A61B17/06166 , A61B2017/00296 , A61B2017/0034 , A61B2017/0409 , A61B2017/0417 , A61B2017/047 , A61B2017/0474 , A61B2017/0475 , A61B2017/06052 , A61B2017/06176 , A61B2017/306
Abstract: 본 발명은 봉합용 비드, 봉합용 바늘, 사이드 석션 캡 및 이를 이용한 내시경용 장기 봉합기구에 관한 것으로, 더 상세하게는 배출시 자연스럽게 장기 벽에 기대어 누울 수 있는 봉합용 비드와, 봉합용 비드의 배출을 제어할 수 있는 봉합용 바늘과, 시술시 다른 장기의 손상을 방지 할 수 있도록 구성된 사이드 석션 캡을 구비한 내시경용 장기 봉합기구에 관한 것이다. 본 발명은 봉합용 비드의 배출이 가능한 봉합용 바늘; 상기 봉합용 바늘이 내부에 구비되는 내시경관; 상기 내시경관이 결합되는 결합부가 일측에 형성되고, 상기 결합부와 교차하는 방향으로 흡입구가 형성되며, 상기 결합부의 반대편에 위치하며 상기 흡입구의 말단에 설치되어 상기 장기가 밀리지 않도록 지지해주는 밀림방지용부재를 포함하며, 상기 결합부의 반대편 측벽에 대각선 방향으로 배치되는 거울부가 형성된 사이드 석션 캡;을 구비하는 것을 특징으로 하는 내시경용 장기 봉합기구를 제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及缝合珠，缝合针，侧吸帽和使用其的内窥镜器官缝合器具。 更具体地，本发明涉及一种内窥镜器官缝合器具，其包括缝合珠，所述缝合珠可以在排出期间自然地躺在所述器官壁上;缝合针，通过该缝合针可以控制缝合珠的排出，以及 侧抽吸盖构成为能够防止在手术期间对其他器官的损伤。 本发明提供一种内窥镜器官缝合器具，其包括：缝合针，通过该缝合针可以排出缝合珠; 内窥镜管，其内部包括缝合针; 以及形成为具有用于将内窥镜管的一侧连接的联接部的侧吸嘴形成为具有与联接部相交的方向的吸入口，并且具有防止推压部件 其位于与联接部相对的一侧，并且设置在吸入口的端部处，并且以这样的方式提供支撑件，使得器官不被推动，并且形成有哪个侧吸力盖，以便具有设置在 与耦合部分相对的一侧上的侧壁对角的方向。
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公开(公告)号：WO2022177228A1
公开(公告)日：2022-08-25
申请号：PCT/KR2022/002022
申请日：2022-02-10
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: A61B17/04 , A61B17/062 , A61B17/06 , A61B17/00
Abstract: 본 발명은 내시경에 결합되는 메인 바디와; 상기 메인 바디의 전단에 선회 가능하게 설치되는 곡선형 니들과; 상기 곡선형 니들에 접촉되어 상기 곡선형 니들을 선회시키는 니들 드라이버와; 상기 곡선형 니들이 선회하도록 상기 니들 드라이버를 회전시키는 회전 구동부와; 상기 회전 구동부에 회전력을 제공하는 회전력 발생부를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경용 봉합 장치에 관한 것이다. 이를 통해, 내시경을 이용해 높은 봉합력으로 넓은 절개 범위의 연속적 봉합이 가능하게 된다. [대표도] 도 2
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公开(公告)号：WO2018236000A1
公开(公告)日：2018-12-27
申请号：PCT/KR2017/011898
申请日：2017-10-26
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 가변형 종이용기 이송관이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 가변형 종이용기 이송관은 공기압에 의해 종이용기가 이송되는 가변형 종이용기 이송관으로서, 관; 관 내에서 서로 대향하여 배치되며, 종이용기의 크기에 따라 관 내의 중심을 통과하는 직선상에서 이동하여 관 내에서 종이용기의 이송공간의 크기를 조정하는 한 쌍의 가이드; 및 관의 외부에 배치되어 한 쌍의 가이드에 결합되며, 종이용기의 크기에 따라 이송공간의 크기를 조정하도록 가이드를 구동하는 구동부;를 포함한다.
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