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公开(公告)号：KR102237230B1
公开(公告)日：2021-04-07
申请号：KR1020170022689A
申请日：2017-02-21
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아 주식회사 , 고려대학교 산학협력단
IPC: B60W40/06 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/114 , B60W50/00
CPC classification number: B60W40/06 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/114 , B60W50/0097 , B60W2520/105 , B60W2520/125 , B60W2520/14 , B60W2520/28 , B60W2540/18 , B60W2552/00
Abstract: 본 발명은 주행과 관련된 둘 이상의 차량 상태들에 대한 제1 센싱 데이터를 출력하는 센서부와; 상기 제1 센싱 데이터를 이용하여 상기 차량이 운행 중인 도로의 상태가 제1 상태 또는 제2 상태인지를 판별하는 도로 판별부;를 포함하여 이루어지는 차량용 도로 상태 추정 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 현재 주행 중인 도로의 노면 상태가 건식 또는 습식 상태인지를 예측하여 운전자에게 알릴 수 있어서, 운전자의 안전 운전에 도움이 되는 효과를 제공한다.
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公开(公告)号：WO2013100356A1
公开(公告)日：2013-07-04
申请号：PCT/KR2012/009693
申请日：2012-11-15
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E02F9/2008 , E02F9/205 , G05G9/047
Abstract: 본 발명은 굴삭기의 원격 조종 시스템에 관한 것으로서, 굴삭기의 붐 링크부와 연동되며, 조작자의 팔꿈치를 안착시키고 바닥면과 평행하게 회동가능한 붐 컨트롤부와, 굴삭기의 아암 링크부와 연동되며 상기 붐 컨트롤부와 동일 평면상에서 회동가능하도록 상기 붐 컨트롤부에 체결되는 아암 컨트롤부와, 굴삭기의 버킷 링크부와 연동되며 상기 아암 컨트롤부와 동일 평면상에서 회동가능하도록 상기 아암 컨트롤부에 체결되는 버킷 컨트롤부를 포함하는 햅틱조종장치와, 전후좌우 조작에 의해 굴삭기의 전후좌우 트랙구동을 수행시키는 제 1 조이스틱과, 좌우 조작에 의해 굴삭기 몸체를 좌우 스윙구동시키고 전후조작에 의해 크러셔를 구동시키는 제 2 조이스틱을 포함하여, 햅틱조종장치에 의하여 초보자라도 굴삭기의 동작을 쉽게 인지할 수 있도록 구성함과 동시에 위치 제어를 기반으로 하여 조작자의 피로도를 줄여 편하게 조종할 수 있고, 보다 정확한 굴삭기의 조종이 가능하며, 하나의 조이스틱으로는 독립적으로 구동하는 굴삭기의 트랙구동을 원격 조종하고, 또 하나의 조이스틱으로는 구동에 있어서 서로 연관성이 높은 스윙구동과 크러셔의 장착 구동을 연계하여 원격으로 조종하도록 구성함으로써, 조작이 간편하고, 안전한 굴삭작업을 수행할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于挖掘机的遥控系统，包括：吊杆控制部分，其连接到挖掘机的吊杆连杆部分并且可平行移动到地板表面，用于使操作者的肘部静止; 臂控制部分，其连接到挖掘机的臂连杆部分并且联接到动臂控制部分，以便能够在与动臂控制部分相同的平面上移动; 触觉控制装置，其与挖掘机的铲斗连结部分连接，并与臂控制部分相连，以便能够在与臂控制部分相同的平面上移动; 第一个操纵杆，用于通过在各个方向操纵操纵杆来追踪驾驶所有方向的挖掘机的身体; 以及第二操纵杆，用于通过操纵操纵杆向左和向右摆动驱动挖掘机的主体向左右方向，并且通过向前和向后操纵操纵杆来驱动破碎机。 因此，挖掘机的构成使得即使初学者也可以通过触觉控制装置容易地识别挖掘机的动作，能够通过以位置控制为基础，通过减少操作者的疲劳进行容易的控制，可以更多地控制 准确地实现了简单的操作和安全的挖掘，通过远程控制用一个操纵杆独立驱动的挖掘机的履带驱动，以及通过连接摇动驱动和安装驱动的破碎机进行远程控制，其运动是紧密的 有关。
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公开(公告)号：KR1020170116623A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：KR1020160044162
申请日：2016-04-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은슬레이브로봇의원격제어를위한원격제어장치에관한것으로, 베이스프레임과, 상기베이스프레임에피치운동가능하게결합되는피치모듈과, 상기피치모듈에요우운동가능하게결합되는요우모듈과, 상기요우모듈에전후이동가능하게결합되는슬라이딩모듈을갖는마스터디바이스와; 상기피치모듈의피치운동을감지하는피치감지부와; 상기요우모듈의요우운동을감지하는요우감지부와; 상기슬라이등모듈의전후이동을감지하는슬라이딩감지부와; 상기마스터디바이스의움직임과상기슬레이브로봇의움직임간의맵핑정보가저장된맵핑정보저장부와; 상기피치감지부, 상기요우감지부및 상기슬라이딩감지부의감지결과및 상기맵핑정보에기초하여, 상기슬레이브로봇의움직임데이터를산출하는움직임산출부와; 상기슬레이브로봇과통신망을통해연결되는마스터통신부와; 상기움직임산출부에의해산출된상기움직임데이터를상기마스터통신부를통해상기슬레이브로봇에전송하여상기슬레이브로봇을원격제어하는마스터제어부를포함하는것을특징으로한다. 이에따라, 피치모듈, 요우모듈및 슬라이딩모듈의조작으로만슬레이브로봇의원격제어가가능하여오퍼레이터에게최소한의작업을위한신체의구속을제공함으로써, 작업부하를줄일수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于从机器人，基架的远程控制的远程控制设备，和俯仰模块俯仰运动可耦合到所述基架，和一个偏航模块使联接到桨距模块的偏航运动，所述 主装置，其具有可移动地联接到偏航模块的滑动模块; 音高感测单元，用于感测音高模块的音高移动; 偏航传感器，用于感测偏航模块的偏航运动; 滑动感测单元，感测滑动的灯模块的向后移动; 映射信息存储单元，用于存储主设备的运动和从属机器人的运动之间的映射信息; 运动计算单元，用于基于音高检测单元，偏航感测单元和滑动感测单元的检测结果以及映射信息来计算从属机器人的运动数据; 主通信单元，通过通信网络与从机器人连接; 以及主控制单元，用于通过由主通信单元将由运动计算单元计算的运动数据发送到从机器人来远程控制从机器人。 因此，仅通过俯仰模块，偏航模块和滑动模块的操作就可以远程控制从属机器人，从而通过为操作者提供对于最小工作的约束来减少工作量。
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公开(公告)号：KR101369839B1
公开(公告)日：2014-03-06
申请号：KR1020110114336
申请日：2011-11-04
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 굴삭기의 원격조종장치 및 그 힘반향 제어방법에 관한 것으로서, 굴삭기의 붐 링크부와 연동되며, 조작자의 팔꿈치를 안착시키고 바닥면과 평행하게 회동가능한 붐 컨트롤부와, 굴삭기의 아암 링크부와 연동되며 상기 붐 컨트롤부와 동일 평면상에서 회동가능하도록 상기 붐 컨트롤부에 체결되는 아암 컨트롤부와, 굴삭기의 버킷 링크부와 연동되며 상기 아암 컨트롤부에 체결되는 버킷 컨트롤부를 포함하고, 상기 버킷 컨트롤부는, 조작자의 손가락이 삽입될 수 있는 파지부 유닛과, 상기 파지부 유닛을 안내하는 가이드 로드와, 상기 가이드 로드에 연결된 버킷 회전축과, 상기 버킷 회전축에 연결된 버킷 구동풀리와, 상기 버킷 구동풀리에 연결된 버킷 구동모터부와, 상기 버킷 회전축에 연결된 체결로드 및 상기 버킷 구동모터부를 지지하며 상기 아암 컨트롤부에 체결되는 버킷 체결부를 구비하는 것이 바람직하다.
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公开(公告)号：KR101154777B1
公开(公告)日：2012-06-18
申请号：KR1020090130909
申请日：2009-12-24
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 굴삭기의 직관적 조종장치에 관한 것으로서, 본 발명에 의한 직관적 조종장치는 굴삭기의 전후진 및 좌우회전 동작의 조종을 위한 이동조작부와, 스윙몸체의 좌우선회 동작의 조종을 위한 선회조작부와, 붐과 아암과 버킷의 굴삭 동작의 조종을 위한 굴삭동작조작부를 포함하여 구성되며, 상기 굴삭동작조작부는 상기 스윙몸체에 고정된 지지체에 회동가능하게 연결된 붐조작부와, 상기 붐조작부에 회동가능하게 연결된 아암조작부와, 상기 아암조작부에 회동가능하게 연결된 버킷조작부를 포함하여 구성되며, 상기 붐조작부와 상기 아암조작부와 상기 버킷조작부는 각각 인체의 상완과 하완과 손목의 동작에 매핑되어 인체의 상완과 하완과 손목의 회동 동작과 유사하게 회동되도록 구성되어, 굴삭기의 버킷, 아암, 붐의 움직임을 실제로 작업자의 손목, 하완, 상완의 움직임과 직관적으로 연관성을 갖도록 조종할 수 있으므로, 굴삭기의 유저 인터페이스 조종능력을 향상시켜 굴삭기를 자유롭게 조작함으로써 보다 빠르고 정확하게 능숙한 굴삭 작업을 구현할 수 있도록 도와주어 작업자의 굴삭기 조종 기술 습득을 빠르게 할 수 있고, 작업의 정확성 및 성공률을 높이고 작업 시간의 단축 효과를 얻을 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR102237230B1
公开(公告)日：2021-04-07
申请号：KR1020170022689
申请日：2017-02-21
Applicant: 현대자동차주식회사 , 기아 주식회사 , 고려대학교 산학협력단
IPC: B60W40/06 , B60W50/00 , B60W40/114 , B60W40/107 , B60W40/109
Abstract: 본발명은주행과관련된둘 이상의차량상태들에대한제1 센싱데이터를출력하는센서부와; 상기제1 센싱데이터를이용하여상기차량이운행중인도로의상태가제1 상태또는제2 상태인지를판별하는도로판별부;를포함하여이루어지는차량용도로상태추정시스템및 그방법에관한것으로, 현재주행중인도로의노면상태가건식또는습식상태인지를예측하여운전자에게알릴수 있어서, 운전자의안전운전에도움이되는효과를제공한다.
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公开(公告)号：KR1020130076101A
公开(公告)日：2013-07-08
申请号：KR1020110144528
申请日：2011-12-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E02F9/2008 , E02F9/205 , G05G9/047
Abstract: PURPOSE: A remote control system of an excavator is provided to facilitate a user to recognize the operation of an excavator using a haptic control device and to operate the excavator by reducing the fatigue of the user on the basis of position control. CONSTITUTION: A remote control system (1) of an excavator comprises a haptic control device (2), a plurality of remote control devices, and a monitor unit. The haptic control device comprises a boom control unit, an arm control unit, and a bucket control unit. The boom control unit is linked with the boom link unit of an excavator. The boom control unit supports the elbow of a user by settling the same. The boom control unit is rotatably installed to be in parallel to a bottom surface. The arm control unit is linked with the arm link unit of the excavator. The arm control unit rotates on the same plane as the boom control unit. The bucket control unit is linked with the bucket link unit of the excavator and rotates on the same plane of the arm control unit. A remote control device comprises a first joystick (40) and a second joystick (50). The first joystick operates the front, rear, left, and right tracks of the excavator through front, rear, left, and right operations. The second joystick swing-operates the body of the excavator left and right through left and right operations. The second joystick operates the crusher of the excavator through front and rear operations. The monitor unit monitors the working site of the excavator when the excavator is remotely controlled.
Abstract translation: 目的：提供挖掘机的远程控制系统，以便用户使用触觉控制装置识别挖掘机的操作，并且通过基于位置控制减少用户的疲劳来操作挖掘机。 构成：挖掘机的遥控系统（1）包括触觉控制装置（2），多个遥控装置和监视器单元。 触觉控制装置包括悬臂控制单元，臂控制单元和铲斗控制单元。 动臂控制单元与挖掘机的动臂连杆单元连接。 吊杆控制单元通过安置用户来支撑用户的肘部。 动臂控制单元可旋转地安装成与底面平行。 手臂控制单元与挖掘机的臂连杆单元相连。 臂控制单元在与起重臂控制单元相同的平面上旋转。 铲斗控制单元与挖掘机的铲斗连杆单元连接并在臂控制单元的同一平面上旋转。 遥控装置包括第一操纵杆（40）和第二操纵杆（50）。 第一个操纵杆通过前，后，左，右操作操作挖掘机的前，后，左，右轨道。 第二个操纵杆摆动 - 通过左右操作左右操作挖掘机的身体。 第二个操纵杆通过前后操作操作挖掘机的破碎机。 当挖掘机被远程控制时，监控单元监视挖掘机的工作现场。
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8.发明公开
公开(公告)号：KR1020110075970A
公开(公告)日：2011-07-06
申请号：KR1020090132549
申请日：2009-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A bolt supply module and bolt supply device for bolting steel beams which form a steel structure are provided to reduce a bolt fastening time by using an automated system. CONSTITUTION: A bolt supply module comprises first and second cylinders(110,120), a first elastic member, and a trigger assembly(130). A bolt is inserted through an opening of the first cylinder to be drawn out. The first elastic member offers elastic force to a bolt to the lead-out direction of bolt. The second cylinder accepts the first cylinder to slide. The trigger assembly suspends holds a bolt in order to make the leading out of bolt stop. The trigger assembly releases the bolt so that the bolt is drawn with the elastic force of the first elastic member through the opening. The trigger assembly is converted between the holding and releasing states according to the relative sliding motion between first and second cylinders.
Abstract translation: 目的：提供螺栓供应模块和螺栓供应装置，用于螺栓连接形成钢结构的钢梁，以通过使用自动化系统减少螺栓紧固时间。 构成：螺栓供应模块包括第一和第二气缸（110,120），第一弹性构件和触发器组件（130）。 螺栓穿过第一气缸的开口被插入以被抽出。 第一弹性构件向螺栓的引出方向提供弹性力。 第二个气缸接受第一个气缸滑动。 触发器组件悬挂固定螺栓以使螺栓停止。 触发器组件释放螺栓，使得螺栓通过第一弹性构件的弹性力被拉开。 触发组件根据第一和第二气缸之间的相对滑动运动在保持和释放状态之间转换。
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公开(公告)号：KR100898568B1
公开(公告)日：2009-05-19
申请号：KR1020070080979
申请日：2007-08-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J5/02
Abstract: 본 발명은, 지면에 수평하게 배치되는 수평 가이드 프레임 및 상기 수평 가이드 프레임에 교차되어 형성되는 수직 가이드 프레임을 갖는 가이드 프레임 구조체; 및 로봇 바디와, 상기 로봇 바디에 배치되어 대상 작업을 수행 가능하게 하는 로봇 매니퓰레이터와, 상기 로봇 바디가 상기 가이드 프레임 구조체를 따라 이동 가능하게 상기 로봇 바디에 배치되는 로봇 이동 유닛을 구비하는 레일 이동 로봇;을 구비하는 레일 이동 로봇 시스템을 제공한다.
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公开(公告)号：KR101867763B1
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：KR1020170045126
申请日：2017-04-07
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/102 , B25J9/126 , B25J9/1638
Abstract: 본발명은단순한구조로다양한장치의관절기구에적용되어관절기구의움직임에따른휨 강성을간단하게제어할수 있는관절기구의휨 강성제어장치를제공하기위한것이다. 본발명에따른관절기구의휨 강성제어장치는, 제 1 암과제 2 암이관절로연결된관절기구에설치되어관절기구의휨 강성을제어하기위한것으로, 비틀림상태에따라강성이가변될수 있는그물망형태의가변강성체및 가변강성체의일단에결합되는회전지지부재를구비하는가변강성유닛과, 관절기구의제 1 암에결합되어회전지지부재를회전가능하게지지하는제 1 가변강성유닛홀더와, 관절기구의제 2 암에결합되어가변강성체의타단을지지하는제 2 가변강성유닛홀더와, 적어도일부가제 1 가변강성유닛홀더에결합되고가변강성체를비틀어가변강성체의강성을변화시킬수 있도록회전지지부재를회전시키는가변강성체회전유닛을포함한다.
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