公开(公告)号：KR101430251B1

公开(公告)日：2014-08-14

申请号：KR1020120137474

申请日：2012-11-30

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 안재규 ,  한상철 ,  문형필

IPC: B25J5/00 ,  G01N29/26

CPC classification number: G01N29/265 ,  G01M5/0025 ,  G01M5/0033 ,  G01M5/0075 ,  G01N29/225 ,  G01N29/2412 ,  G01N2291/2636

Abstract: 본 발명은 배관 상태 검사용 로봇에 관한 것이며, 배관의 외면을 따라 이동하며 배관을 검사하는 배관 검사용 로봇에 있어서, 상기 배관의 길이방향을 따라 복수 개가 마련되고 상기 배관으로부터 착탈가능하게 마련되며, 몸체, 상기 몸체상에서 상기 배관의 양측을 감싸도록 마련되되 상기 배관에 근접하는 방향 또는 상기 배관으로부터 멀어지는 방향으로 운동가능하며 상기 배관에 접촉하여 상기 몸체가 상기 배관의 길이방향을 따라 직선운동하도록 안내하는 제1 로봇팔 및 상기 배관에 접촉하여 상기 몸체가 상기 배관의 둘레방향을 따라 회전운동하도록 안내하는 제2 로봇팔을 구비하는 몸체부; 상기 몸체상에 장착되어 상기 배관을 마주보며, 상기 제1 로봇팔이 상기 배관으로부터 멀어지는 방향으로 운동하는 경우 상기 제1 로봇팔과 연동함으로써 상기 배관에 접근하여 상기 배관과 접촉한 상태로 상기 배관의 상태를 검사하는 센서부; 서로 이웃하는 복수 개의 상기 몸체부를 연결하며, 상기 몸체부가 장애물을 통과하도록 상기 연결된 몸체부 중에서 어느 하나를 상기 배관으로부터 이격시키는 연결부; 상기 인접하는 몸체부 중 어느 하나가 고정된 상태에서 상기 연결부가 상기 다른 하나의 몸체부를 들어올려 장애물을 통과하도록 상기 연결부를 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 제1로봇팔 및 상기 제2로봇팔은 어느 하나가 상기 배관으로부터 멀어지는 경우 다른 하나가 상기 배관에 접촉하여 상기 배관으로부터의 이탈을 방지하며, 상기 센서부는 배관상태를 검사하는 센서, 상기 센서의 양측에 마련되어 상기 센서의 이동을 안내하는 센서 가이드, 상기 센서 가이드 및 상기 제1 로봇팔을 연결하며 상기 제1 로봇팔이 상기 배관으로부터 멀어지는 경우 상기 센서를 상기 배관에 근접시켜 상기 배관의 상태를 검사하고 상기 제1로봇팔이 상기 배관에 접근하는 경우 상기 센서를 상기 배관으로부터 이격시켜 상기 센서의 파손을 방지하는 링크부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

公开(公告)号：KR1020140069776A

公开(公告)日：2014-06-10

申请号：KR1020120137474

申请日：2012-11-30

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 안재규 ,  한상철 ,  문형필

IPC: B25J5/00 ,  G01N29/26

CPC classification number: G01N29/265 ,  G01M5/0025 ,  G01M5/0033 ,  G01M5/0075 ,  G01N29/225 ,  G01N29/2412 ,  G01N2291/2636

Abstract: The present invention relates to a robot for inspecting the state of a pipe. The robot for inspecting the state of a pipe can inspect a pipe while moving along the external surface of the pipe, by comprising the following: multiple body units which are placed along the longitudinal direction of a pipe and can be detached from the pipe; a connecting unit which connects adjacent body units, and separates one of the connected body units from the pipe so that the body unit can pass an obstacle; and a control unit which controls the connecting unit so that the connecting unit can pass the obstacle by lifting the other body unit when one of the connected body units is fixated. Therefore, the provided robot for inspecting the state of a pipe can pass an obstacle present in a moving path by controlling the movement of the connecting unit.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于检查管道状态的机器人。 用于检查管道状态的机器人可以沿着管道的外表面检测管道，包括：多个主体单元，沿着管道的纵向方向放置并且可以从管道拆下; 连接单元，连接相邻的主体单元，并且将所连接的主体单元中的一个与管道分开，使得主体单元能够通过障碍物; 以及控制单元，其控制连接单元，使得当所连接的主体单元之一被固定时，通过提升另一个主体单元，连接单元可以通过障碍物。 因此，通过控制连接单元的移动，用于检查管状态的提供的机器人可以通过移动路径中存在的障碍物。