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公开(公告)号：KR101542018B1
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：KR1020140159994
申请日：2014-11-17
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: B23K26/382 , B23K26/04 , B23K26/067
Abstract: 본발명은최적화된이동경로를갖는레이저가공방법에관한것으서, 본발명에따른최적화된이동경로를갖는레이저가공방법은피가공기재에다수개의홀을형성하는레이저가공방법에있어서, 반사미러로입사되어반사되는레이저의도달영역의하여형성되는가공범위를설정하는가공범위설정단계; 상기피가공기재에형성되는다수개의홀의위치와대응되는위치를갖는참고지점이형성된위치정보를로딩하는로딩단계; 상기위치정보에서상기가공범위내에포함되는상기참고지점의밀도가가장높은영역내의참고지점을제거한뒤, 가공범위의중심점을기준위치로설정하는기준위치설정단계; 상기기준위치로부터상기피측정기재의이동경로를생성하는이동경로생성단계; 상기이동경로에따라상기피가공기재를이동시키면서레이저가공을수행하는가공단계;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 레이저가공시회전가능한반사미러를통하여가공범위를설정한후 가공범위내 포함되는복수개의홀을가공한후 피가공기재를이동하며, 피가공기재의이동경로를최소한으로함으로써피가공기재에다수개의홀을형성하는데소요되는시간을줄일수 있는최적화된이동경로를갖는레이저가공방법이제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种激光加工方法，其具有在工件基板上形成多个孔的优化运动路线，并且包括：处理范围设定步骤，设定由反射的激光的到达区域形成的处理范围 通过入射与反射镜; 在具有对应于形成在工件基板上的孔的位置的位置的参考点的位置上装载信息的装载步骤; 参考位置设置步骤，从位置信息中包括在处理范围中的参考点的强度最高的区域去除参考点，并将处理范围的中心点设置为参考点; 移动路径创建步骤，从所述参考位置创建所述工件衬底的移动路线; 以及在沿着移动路线移动工件基板的同时进行激光加工的处理步骤。 因此，通过在激光加工期间能够旋转的反射镜来设定处理范围，处理包括在处理范围内的孔，然后移动工件基板，并且使工件基板的移动路径最小化，从而减少 在工件基板上形成孔的时间消耗。
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公开(公告)号：KR101281255B1
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：KR1020110098165
申请日：2011-09-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 배관의 외부를 따라 이동하며 비파괴 검사를 수행할 수 있는 배관 외부 검사용 이동 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 배관 외부 검사용 이동 로봇은 부착력을 통해 상기 배관의 외면에 부착되고, 추진력을 통해 상기 배관의 외면을 따라 상기 배관의 길이방향으로 이동하거나 상기 배관의 외면을 따라 회전하는 제1모듈 및 제2모듈과, 하나 이상의 관절을 가지며, 상기 제1모듈 및 제2모듈을 상호 연결하는 연결부재를 포함하고,하고, 상기 제1모듈 및 제2모듈은 곡관 또는 분기관을 이동하는 경우 어느 하나의 상기 모듈이 상기 배관으로부터 이격되어 이동하는 것을 특징으로 한다. 따라서, 본 발명에 따른 배관 외부 검사용 이동 로봇은 두 개의 동일한 모듈을 연결하여 배관을 이동 또는 회전함으로써 안정적으로 배관을 검사할 수 있는 환경을 제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130034257A
公开(公告)日：2013-04-05
申请号：KR1020110098165
申请日：2011-09-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A mobile robot for inspecting the exterior of a pipe is provided to stably check a pipe by connecting two identical modules and rotating or moving the pipe. CONSTITUTION: A mobile robot for inspecting the exterior of a pipe comprises a first module(10a), a second module(10b), and a connecting member(26). The first module and the second module adhere to a pipe(2) by an adhesive force, and move in a longitudinal direction of the pipe along the outer circumference of the pipe by a driving force or rotate along the outer circumference of the pipe. The connecting member includes one or more joints(28) and interconnects the first module and the second module. When the first module and the second module move through a curved pipe or a branch pipe, one module moves by being separated from the pipe.
Abstract translation: 目的：提供一种用于检查管道外部的移动机器人，通过连接两个相同的模块并旋转或移动管道来稳定地检查管道。 构成：用于检查管道外部的移动机器人包括第一模块（10a），第二模块（10b）和连接构件（26）。 第一模块和第二模块通过粘合力粘附到管道（2）上，并且通过驱动力沿着管道的外周沿管的纵向方向移动或沿管的外周旋转。 连接构件包括一个或多个接头（28）并且互连第一模块和第二模块。 当第一模块和第二模块移动通过弯管或分支管时，一个模块通过与管分离而移动。
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公开(公告)号：KR101573573B1
公开(公告)日：2015-12-07
申请号：KR1020130065159
申请日：2013-06-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은유압액추에이터의제어장치에관한것으로서, 본발명에따른유압액추에이터의제어장치는, 유압기계에설치되며, 일측과타 측에작동유체가출입가능한제1출입단과제2출입단이형성된하우징과, 상기하우징내부에설치되며, 상기작동유체의공급에따라상기제1출입단과상기제2출입단사이에서직선운동또는회전운동을하여토크값을출력하는액추에이터를포함하는유압액추에이터; 상기하우징의제1출입단과제2출입단에연결되며, 상기액추에이터가운동하도록작동유체를공급하는유량제어밸브; 열전소자로마련되며, 상기하우징내부의작동유체의온도를조절하도록상기유압액추에이터의내부중 상기작동유체가유입되는측과상기작동유체가배출되는측에각각설치되는누설유량조절부; 상기유압액추에이터와상기유량제어밸브의사이에위치하여통과하는작동유체의온도를조절하도록설치되는열전소자로이루어진유량조절부; 상기유량조절부전후양단중 적어도어느하나에설치되어통과하는작동유체의온도를측정하는온도센서; 및, 상기유압액추에이터에서출력되는토크값과설정된토크값을비교하여상기하우징과상기액추에이터사이에서누설되는누설유량이조절되도록상기누설유량조절부를제어하고, 상기온도센서의측정값과설정된기준값과비교하여상기작동유체의유량이조절되도록작동유체의온도를제어하는컨트롤러;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 유압액추에이터내부에서작동유체의온도를조절하거나압력변경이가능한누설유량조절부를통해유압액추에이터내부에서누설되는유량을조절함으로써유압액추에이터의토크값을정밀하게제어할수 있고, 유압액추이터유닛에공급되는작동유체의온도를조절하거나압력변경이가능한유량조절부를통해유압액추에이터로공급되는작동유체의유량을조절함으로써유압액추에이터의토크값을정밀하게제어할수 있는유압액추에이터의제어장치가제공된다.
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公开(公告)号：KR1020140143855A
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：KR1020130065159
申请日：2013-06-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: F15B21/001 , F15B11/02 , F15B13/02 , F15B20/005 , F15B21/042
Abstract: 본 발명은 유압액추에이터의 제어장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 유압액추에이터의 제어장치는, 유압기계에 설치되며, 일 측과 타 측에 작동유체가 출입가능한 제1출입단과 제2출입단이 형성된 하우징과, 상기 하우징 내부에 설치되며, 상기 작동유체의 공급에 따라 상기 제1출입단과 상기 제2출입단 사이에서 직선운동 또는 회전운동을 하여 토크를 출력하는 액추에이터를 포함하는 유압액추에이터; 상기 하우징의 제1출입단과 제2출입단에 연결되며, 상기 액추에이터가 운동하도록 작동유체를 공급하는 유량제어밸브; 상기 하우징 내부의 작동유체의 온도를 조절하거나 압력을 조절하도록 설치되는 누설유량 조절부; 및, 상기 액추에이터 유닛에서 출력되는 출력값과 설정된 출력값과 비교하여 상기 하우징과 상기 액추에이터 사이에서 누설되는 누설유량이 조절되도록 상기 누설유량 조절부를 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 유압액추에이터 내부에서 작동유체의 온도를 조절하거나 압력변경이 가능한 누설유량 조절부를 통해 유압액추에이터 내부에서 누설되는 유량을 조절함으로써 유압액추에이터의 토크를 정밀하게 제어할 수 있고, 유압액추이터 유닛에 공급되는 작동유체의 온도를 조절하거나 압력변경이 가능한 유량조절부를 통해 유압액추에이터로 공급되는 작동유체의 유량을 조절함으로써 유압액추에이터의 토크를 정밀하게 제어할 수 있는 유압액추에이터의 제어장치가 제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及液压致动器的控制装置。 根据本发明，液压致动器的控制装置包括：安装在液压机器中的液压致动器，具有壳体，该壳体具有形成在第一入口出口端和第二入口 - 出口端 壳体并允许工作流体流入其中，并且具有安装在壳体中的致动器，并且当致动器线性移动或者在第一入口 - 出口端和第二入口 - 出口端之间根据供给在第一入口 - 出口端之间旋转时输出扭矩 的工作流体; 流量控制阀，连接到壳体的第一和第二入口 - 出口端，并且供应工作流体以致动致动器; 泄漏流量控制部，其安装成控制所述壳体内的工作流体的温度或压力; 以及控制所述泄漏流量控制部的控制器，以便在将所述预定输出值与从所述致动器输出的输出值进行比较时，控制所述壳体与所述致动器之间的泄漏量。 因此，根据本发明，液压致动器的控制装置能够通过液压致动器中的泄漏流量控制部来控制液压致动器的泄漏流量，并且能够控制液压致动器的温度 工作流体或改变工作流体的压力，从而精确地控制液压致动器的扭矩。 此外，根据本发明，液压致动器的控制装置能够通过能够控制作业的温度的流量控制部来控制供给到液压致动器的工作流体的流量 流体或改变供应到液压致动器的工作流体的压力，从而精确地控制液压致动器的扭矩。
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公开(公告)号：KR101430251B1
公开(公告)日：2014-08-14
申请号：KR1020120137474
申请日：2012-11-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01N29/265 , G01M5/0025 , G01M5/0033 , G01M5/0075 , G01N29/225 , G01N29/2412 , G01N2291/2636
Abstract: 본 발명은 배관 상태 검사용 로봇에 관한 것이며, 배관의 외면을 따라 이동하며 배관을 검사하는 배관 검사용 로봇에 있어서, 상기 배관의 길이방향을 따라 복수 개가 마련되고 상기 배관으로부터 착탈가능하게 마련되며, 몸체, 상기 몸체상에서 상기 배관의 양측을 감싸도록 마련되되 상기 배관에 근접하는 방향 또는 상기 배관으로부터 멀어지는 방향으로 운동가능하며 상기 배관에 접촉하여 상기 몸체가 상기 배관의 길이방향을 따라 직선운동하도록 안내하는 제1 로봇팔 및 상기 배관에 접촉하여 상기 몸체가 상기 배관의 둘레방향을 따라 회전운동하도록 안내하는 제2 로봇팔을 구비하는 몸체부; 상기 몸체상에 장착되어 상기 배관을 마주보며, 상기 제1 로봇팔이 상기 배관으로부터 멀어지는 방향으로 운동하는 경우 상기 제1 로봇팔과 연동함으로써 상기 배관에 접근하여 상기 배관과 접촉한 상태로 상기 배관의 상태를 검사하는 센서부; 서로 이웃하는 복수 개의 상기 몸체부를 연결하며, 상기 몸체부가 장애물을 통과하도록 상기 연결된 몸체부 중에서 어느 하나를 상기 배관으로부터 이격시키는 연결부; 상기 인접하는 몸체부 중 어느 하나가 고정된 상태에서 상기 연결부가 상기 다른 하나의 몸체부를 들어올려 장애물을 통과하도록 상기 연결부를 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 제1로봇팔 및 상기 제2로봇팔은 어느 하나가 상기 배관으로부터 멀어지는 경우 다른 하나가 상기 배관에 접촉하여 상기 배관으로부터의 이탈을 방지하며, 상기 센서부는 배관상태를 검사하는 센서, 상기 센서의 양측에 마련되어 상기 센서의 이동을 안내하는 센서 가이드, 상기 센서 가이드 및 상기 제1 로봇팔을 연결하며 상기 제1 로봇팔이 상기 배관으로부터 멀어지는 경우 상기 센서를 상기 배관에 근접시켜 상기 배관의 상태를 검사하고 상기 제1로봇팔이 상기 배관에 접근하는 경우 상기 센서를 상기 배관으로부터 이격시켜 상기 센서의 파손을 방지하는 링크부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020140069776A
公开(公告)日：2014-06-10
申请号：KR1020120137474
申请日：2012-11-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01N29/265 , G01M5/0025 , G01M5/0033 , G01M5/0075 , G01N29/225 , G01N29/2412 , G01N2291/2636
Abstract: The present invention relates to a robot for inspecting the state of a pipe. The robot for inspecting the state of a pipe can inspect a pipe while moving along the external surface of the pipe, by comprising the following: multiple body units which are placed along the longitudinal direction of a pipe and can be detached from the pipe; a connecting unit which connects adjacent body units, and separates one of the connected body units from the pipe so that the body unit can pass an obstacle; and a control unit which controls the connecting unit so that the connecting unit can pass the obstacle by lifting the other body unit when one of the connected body units is fixated. Therefore, the provided robot for inspecting the state of a pipe can pass an obstacle present in a moving path by controlling the movement of the connecting unit.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于检查管道状态的机器人。 用于检查管道状态的机器人可以沿着管道的外表面检测管道，包括：多个主体单元，沿着管道的纵向方向放置并且可以从管道拆下; 连接单元，连接相邻的主体单元，并且将所连接的主体单元中的一个与管道分开，使得主体单元能够通过障碍物; 以及控制单元，其控制连接单元，使得当所连接的主体单元之一被固定时，通过提升另一个主体单元，连接单元可以通过障碍物。 因此，通过控制连接单元的移动，用于检查管状态的提供的机器人可以通过移动路径中存在的障碍物。
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