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公开(公告)号：KR101479656B1
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：KR1020130133317
申请日：2013-11-05
Applicant: 세종대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은, 구면좌표계를 기반으로 한 로봇 팔 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 3차원의 구면공간에서 X축과 Y축을 포함하는 평면상에 마련되어 Z축과 평행한 구동중심을 가지는 제1구동부; 상기 제1구동부에 의해 회전 구동되며 X축 또는 Y축과 평행한 구동중심을 가지는 제2구동부; 상기 제2구동부에 일단이 연결되며 상기 Z축에 대한 각도가 가변되도록 상기 제2구동부에 의해 구동되는 제1링크; 상기 제1링크의 타단에 마련되며 X축 또는 Y축과 평행한 구동중심을 가지는 제3구동부; 및 상기 제3구동부에 일단이 연결되며 상기 X축 및 Y축을 지나는 평면에 대한 각도가 가변되도록 상기 제3구동부에 의해 구동되는 제2링크;를 포함하며, 상기 제1링크와 상기 제2링크는 동일한 길이로 형성됨으로써, 구면좌표계를 이용한 수식에 의해 로봇 팔의 동작을 신속하고 직관적으로 제어할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于球面坐标系的机器人手臂及其控制方法，其使得用户能够通过使用球面坐标系以低计算成本直观地操纵和控制机器人手臂。 机器人手臂包括：第一驱动部，其布置在三维球形空间中包括X轴和Y轴的平面上，并且具有与Z轴平行的驱动中心; 由第一驱动部旋转驱动并具有与X轴或Y轴平行的驱动中心的第二驱动部; 第一连杆，其一端连接到所述第二驱动部，并被所述第二驱动部驱动以与Z轴改变角度; 第三驱动部，布置在第一连杆的另一端并具有与X轴或Y轴平行的驱动中心; 以及第二连杆，其一端连接到第三驱动部分，并被第三驱动部分驱动以与穿过X轴和Y轴的平面改变角度。 本发明形成具有相同长度的第一连杆和第二连杆，从而通过使用球面坐标系的数值公式快速且直观地控制机器人手臂的操作。
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公开(公告)号：KR1020150054207A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：KR1020130136373
申请日：2013-11-11
Applicant: 세종대학교산학협력단
CPC classification number: H04N5/85 , G06K9/00302 , G11B20/10527
Abstract: 본발명의일 실시예에따른사용자감정기반의극적영상기록장치는영상재생시, 사용자의감정상태의변화를감지하는감정인식부; 및상기감정상태의변화가감지되는감정인식구간의영상을기록하는영상기록부를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例的用于记录基于用户情绪的戏剧性视频的设备和方法包括：感觉在图像播放期间用户的情感状态改变的情感识别单元; 以及图像记录单元，其记录感觉情绪状态的变化的情绪识别部中的图像。
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公开(公告)号：KR101643724B1
公开(公告)日：2016-07-29
申请号：KR1020160053342
申请日：2016-04-29
Applicant: 세종대학교산학협력단
Abstract: 안구식별방법이개시된다. 본발명의일 실시예에따른안구식별방법은사용자의양쪽안구사이에위치한카메라를이용하여상기사용자의양쪽안구에대한이미지인초기이미지를획득하는단계; 상기초기이미지를반전처리하여반전이미지를생성하는단계; 상기초기이미지및 상기반전이미지를이용하여상기초기이미지에서의상기사용자의양쪽안구의위치를구분하여표시하도록처리된제1 전처리이미지를생성하는단계; 및상기제1 전처리이미지에기초하여상기사용자의양쪽안구의위치를식별하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR101530281B1
公开(公告)日：2015-06-23
申请号：KR1020130136373
申请日：2013-11-11
Applicant: 세종대학교산학협력단
Abstract: 본발명의일 실시예에따른사용자감정기반의극적영상기록장치는영상재생시, 사용자의감정상태의변화를감지하는감정인식부; 및상기감정상태의변화가감지되는감정인식구간의영상을기록하는영상기록부를포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160057360A
公开(公告)日：2016-05-23
申请号：KR1020160053342
申请日：2016-04-29
Applicant: 세종대학교산학협력단
CPC classification number: G06K9/0061 , G02B27/18 , G06K9/00604 , G06K9/00617
Abstract: 안구식별방법이개시된다. 본발명의일 실시예에따른안구식별방법은사용자의양쪽안구사이에위치한카메라를이용하여상기사용자의양쪽안구에대한이미지인초기이미지를획득하는단계; 상기초기이미지를반전처리하여반전이미지를생성하는단계; 상기초기이미지및 상기반전이미지를이용하여상기초기이미지에서의상기사용자의양쪽안구의위치를구분하여표시하도록처리된제1 전처리이미지를생성하는단계; 및상기제1 전처리이미지에기초하여상기사용자의양쪽안구의위치를식별하는단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于识别眼球位置的方法。 根据本发明的实施例，该方法包括：通过使用位于用户的两个眼球之间的照相机来获取作为用户的两个眼睛的图像的初始图像的步骤; 通过反转处理所述初始图像来产生反转图像的步骤; 通过使用初始图像和反转图像，生成处理以分割初始图像中的用户的两个眼球的位置并显示两个眼球的分割位置的第一预处理图像的步骤; 以及基于第一预处理图像来识别用户的两个眼球的位置的步骤。 本发明的目的是提供一种用于识别能够以较低成本和重量降低用户疲劳的眼球位置的装置。
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公开(公告)号：KR1020150107157A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：KR1020140029651
申请日：2014-03-13
Applicant: 세종대학교산학협력단
Abstract: 안구 식별 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 안구 식별 방법은 사용자의 양쪽 안구 사이에 위치한 카메라를 이용하여 상기 사용자의 양쪽 안구에 대한 이미지인 초기 이미지를 획득하는 단계; 상기 초기 이미지를 반전 처리하여 반전 이미지를 생성하는 단계; 상기 초기 이미지 및 상기 반전 이미지를 이용하여 상기 초기 이미지에서의 상기 사용자의 양쪽 안구의 위치를 구분하여 표시하도록 처리된 제1 전처리 이미지를 생성하는 단계; 및 상기 제1 전처리 이미지에 기초하여 상기 사용자의 양쪽 안구의 위치를 식별하는 단계를 포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于识别眼球位置的方法。 根据本发明的实施例的用于识别眼球位置的方法包括通过使用位于用户的双眼之间的照相机来获得作为用户双眼的图像的初始图像的步骤; 通过对初始图像执行反转处理来生成反转图像的步骤; 通过使用初始图像和反转图像来生成处理以分割初始图像中的用户的双眼位置的第一预处理图像的步骤; 以及基于第一预处理图像来识别用户的双眼的位置的步骤。
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8.发明公开
公开(公告)号：KR1020160080716A
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020140193520
申请日：2014-12-30
Applicant: 세종대학교산학협력단
CPC classification number: G06Q30/0633 , G06Q30/0601 , G06Q50/10
Abstract: 컨텐츠매매시스템이개시된다. 본발명의일 실시예에따른컨텐츠매매시스템은사용자에게상품에대한사용자의선호도에기초하여상기상품에대한추천을제공하는컨텐츠추천장치; 및디지털형식의컨텐츠에있어서사용자또는제3자로부터수신한변형정보에기초하여상기디지털형식의컨텐츠를변형하는컨텐츠생성장치를포함한다.
Abstract translation: 披露内容交易系统。 根据本发明的实施例，内容交易系统包括：内容推荐装置，用于基于用户对产品的偏好来向用户提供对产品的推荐; 以及内容生成装置，用于基于从数字类型内容中从用户或第三方接收的修改信息修改数字类型内容。
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公开(公告)号：KR101356220B1
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：KR1020120105737
申请日：2012-09-24
Applicant: 세종대학교산학협력단
Abstract: The present invention is a method for detecting sensor failure of a moving body which has multiple sensors and is able to rotate in place and provides the method for detecting the sensor failure of the moving body comprising; a step of detecting an unusual condition of the multiple sensors; a step of obtaining a distance sensing value for a front obstacle from the multiple sensors at an initial position; a step of obtaining a distance sensing value for the obstacle from the multiple sensors after rotating the moving body once with a rotary angle corresponding to integer multiple of an angle between two neighboring sensors based on a rotary center of the moving body; a step of obtaining a distance sensing value for the obstacle from the multiple sensors after rotating the moving body twice with the rotary angle in the state which rotates the moving body once; and a step of detecting a failure sensor among the multiple sensors using each distance sensing value obtained at the initial position, a first rotary position, and a second rotary position. The present invention easily determines the failure of a sensor without the addition of an additional hardware element and performs distance sensing for the direction of a failure sensor using a sensing value of the other normal sensor obtained through constant positional rotation when the failure sensor is detected. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S310) Detection of abnormal state for multiple sensors; (S320) Distance sensing value for a front obstacle from multiple sensors is obtained at the original position of a moving body; (S330) Moving body is firstly moved with rotation center of a moving body as the center and a distance sensing value for an obstacle from multiple sensors is obtained; (S340) Moving body is secondly rotated with a rotation angle after the moving body is firstly rotated and then a distance sensing value for an obstacle from multiple sensors; (S350) Failure sensor among multiple sensors is detected using distance sensing values obtained in the original position, and first and second rotation position; (S360) Moving body is rotated to the original position and is moved in a direction in which a distance sensing value with a front obstacle is the biggest as a distance corresponding to the distance sensing value
Abstract translation: 本发明是一种用于检测具有多个传感器并能够在适当位置旋转的移动体的传感器故障的方法，并且提供了用于检测移动体的传感器故障的方法，包括： 检测多个传感器的异常状态的步骤; 在初始位置从多个传感器获得前障碍物的距离感测值的步骤; 基于移动体的旋转中心，以与两个相邻传感器之间的角度的整数倍的旋转角度旋转移动体一次来从多个传感器获得障碍物的距离感测值的步骤; 在使移动体旋转一次的状态下，以旋转角度旋转移动体两次后，从多个传感器获得障碍物的距离感测值的步骤; 以及使用在初始位置，第一旋转位置和第二旋转位置处获得的每个距离感测值来检测多个传感器中的故障传感器的步骤。 本发明容易地确定传感器的故障，而不增加额外的硬件元件，并且当检测到故障传感器时，使用通过恒定位置旋转获得的另一个正常传感器的感测值，对故障传感器的方向进行距离感测。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S310）检测多个传感器的异常状态; （S320）在移动体的原始位置获得来自多个传感器的前障碍物的距离感测值; （S330）移动体首先以移动体的旋转中心为中心移动，并且获得来自多个传感器的障碍物的距离感测值; （S340）在移动体首先旋转后，移动体以旋转角第二次旋转，然后从多个传感器获得障碍物的距离感测值; （S350）使用在原始位置获得的距离感测值以及第一和第二旋转位置来检测多个传感器中的故障传感器; （S360）移动体旋转到初始位置，并且在与前障碍物的距离感测值最大的方向上移动为与距离感测值对应的距离
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