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公开(公告)号：KR101805681B1
公开(公告)日：2017-12-06
申请号：KR1020160070699
申请日：2016-06-08
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61M5/2033 , A61B34/30 , A61M2005/2013 , A61M2005/206 , A61M2005/208 , A61M2205/13 , A61M2205/50 , A61M2209/082 , A61M5/20 , A61M5/31565 , A61M5/484 , A61M2005/2006 , A61M2005/202 , A61M2205/3344 , B25J15/0019 , B25J19/0025
Abstract: 본발명은구호로봇등의엔드이펙터에해당하는주사가젯에관한것으로, 주사바늘이주사조립체내측에배치되어있고, 주사조립체의실린더와피스톤사이에주사액이마련되어있고, 상기피스톤이상기실린더내부에미리압축되어있는스프링의탄성력으로이동하여상기주사바늘이상기주사조립체의외측으로돌출되고상기주사액이분출되도록구성되어있고, 상기주사조립체를교체가능하게탑재하고있는브라켓; 상기브라켓에연결되며, 상기브라켓을향하는일측면및 타측면이서로관통하게개구되어있는제 1 몸체공간부와, 상기제 1 몸체공간부의옆에배치된제 2 몸체공간부를구비한본체부; 상기제 2 몸체공간부에탑재되는컨트롤러부; 상기컨트롤러부의제어신호에따라이송샤프트를이동시키는선형액추에이터; 및상기선형액추에이터와상기주사조립체의사이에배치되고, 상기브라켓의록킹핀이상기주사조립체의상기피스톤의록킹가이드로부터벗어나도록, 상기선형액추에이터의힘을상기주사조립체쪽으로전달하는푸셔;를포함한다.
Abstract translation: 本发明中，注射针于扫描组件被布置在内侧，并且设置有所述气缸和所述喷射组件的活塞，在对应于端部执行器扫描小工具，活塞移相器汽缸内的预压缩之间注入液体如凸版机器人 支架，适于通过弹簧的弹力移位并突出到针头 - 注射器针头组件的外部并注射注射溶液; 联接到所述托架，具有第二身体空间部分，第二主体部分放在旁边和托架朝一侧，这是通过所述开口彼此，第一主体部分空间中的第一主体部分的空间的另一侧; 安装在第二主体空间上的控制器单元; 线性致动器，用于根据控制器单元的控制信号来移动输送轴; 它包括;和推动器，提供线性致动器的电源，并从所述活塞的所述锁定导向逃脱，托架锁定中枢销相移器喷射组件的扫描组件的线性致动器之间设置，朝向所述喷射组件。
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公开(公告)号：KR101501533B1
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：KR1020140050718
申请日：2014-04-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: B60T7/042 , B60T13/741 , F16D2125/36 , F16D2125/40
Abstract: 전기기계 브레이크에서 디스크와 패드 간의 마모 보상을 위한 모터 제어 시스템이 개시된다. 이 시스템은 전자식 페달의 스트로크 상태가 어플라이 상태인 경우, 모터의 토크를 제어하는 힘 제어 루프를 선택하고, 전자식 페달의 스트로크 상태가 릴리즈 상태인 경우, 모터의 속도를 제어하는 속도 제어 루프를 선택하는 스위칭부와, 상기 속도 제어 루프가 선택된 경우, 상기 힘 제어 루프의 압착력 센서를 통해 측정된 압착력(
F
measured
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ApplyStep )에 근거하여 상기 마모 보상을 위한 모터의 역방향 회전을 위한 각변위량을 산출하는 각변위량 산출부 및 상기 산출된 각변위량의 면적을 갖는 각속도 프로파일을 생성하고, 생성된 각속도 프로파일로부터 매 샘플링 타임마다 각속도 지령치를 생성하여 상기 속도 제어 루프에 인가하는 각속도 프로파일 생성부를 포함한다.Abstract translation: 公开了一种用于补偿机电制动器中的盘和垫之间的磨损的电动机控制系统及其控制方法。 电动机控制系统包括：切换单元，被配置为当电子踏板的行程状态为应用状态时选择用于控制电动机的转矩的力控制回路，并且选择用于控制电动机的速度的速度控制回路 当电子踏板的行程状态为释放状态时; 角度变化计算单元，其被配置为计算用于使所述电动机反向旋转的角度变化，以基于当选择所述速度控制环路时由所述力控制回路的压缩力传感器测量的压缩力（F measasure-ApplyStep）来补偿磨损; 以及角速度曲线图生成单元，其被配置为生成具有与计算出的角度变化对应的面积的角速度分布，以从所生成的角速度分布图在每个采样时间生成角速度指令值，并且将所生成的角速度指令值 到速度控制回路。 因此，可以通过电动机控制方法自动调整盘之间的间隙，该方法可以容易地在安装在机电制动器的ECU中的软件上实现，而无需昂贵的位移传感器或特定机构。
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公开(公告)号：KR1020150022555A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：KR1020130100620
申请日：2013-08-23
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/001 , A61H1/0266 , A61H2205/10
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 하지 고관절 재활 장치는, 장치 프레임; 장치 프레임에 장착되어 재활 대상자의 하지가 로딩되는 로딩부재 및 로딩부재와 연결되는 손잡이 부분을 갖는 재활부; 및 손잡이 부분이 착탈 가능하게 결합되며, 장치 프레임에 왕복으로 슬라이딩 이동 가능하게 장착되어 손잡이 부분을 밀거나 당김으로써 로딩부재를 승강시키는 구동부;를 포함할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따르면, 구동부에 손잡이 부분을 고정시키는 동작에 한해 수동으로 한 후 이후 구동부의 구동을 자동으로 수행함으로써 하지의 고관절에 대한 지속적인 재활을 수행할 수 있어 신뢰성 있는 재활 치료를 수행할 수 있을 뿐만 아니라 재활의 자동화를 위해 구축되는 구성을 최소화하여 장치 구축에 소요되는 비용 증감을 억제할 수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，腿上的髋关节康复装置包括：装置框架; 附接到所述装置框架并具有装载构件的康复部件，所述装载构件中装有患者的腿部，以及与所述装载构件连接的抓握部件; 以及驱动部，所述把手部连接到所述驱动部，所述驱动部被连接以可拆卸，并且其安装在所述框架上以前后滑动，以通过推动或拉动所述握持部来提升所述装载构件。 根据本发明的实施例，通过在手动控制驱动部件上的把持部的固定操作之后，通过自动驱动驾驶部，允许康复装置不断地修复患者的龋齿，为可靠的康复治疗做出贡献， 并且使自动康复装置的结构最小化，从而抑制了用于制造康复装置的费用的增加。
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公开(公告)号：KR101479625B1
公开(公告)日：2015-01-06
申请号：KR1020140069211
申请日：2014-06-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: F16D65/18 , B60T13/741 , F16D55/225 , F16D55/228 , F16D2121/24 , F16D2125/40 , F16D2125/48 , F16D2125/52 , F16D2125/54
Abstract: 본 발명은 전기 기계 브레이크에 관한 것으로서, 특히 전기식 구동부에 의해 회전하는 디스크의 제동력을 발생시키는 전기 기계 브레이크에 관한 것이다.
본 발명의 전기 기계 브레이크는, 사용자가 브레이크페달을 조작함에 따라 선택적으로 인가되는 전원에 의해 회전력을 발생시키는 구동부와; 상기 구동부에 연결되고, 상기 구동부의 회전력에 의해 일직선상으로 배치되어 회전축을 이루는 제1샤프트와 제2샤프트가 서로 같은 방향으로 회전하도록 설치된 차동기어부와; 브레이크 디스크의 일측에 배치되는 제1패드와; 상기 디스크의 타측에 배치되는 제2패드와; 일단이 상기 제1샤프트에 연결되고 타단이 상기 제1패드에 연결되어, 상기 제1샤프트의 회전에 의해 상기 제1패드를 상기 디스크의 일측면에 접촉시켜 제동력을 발생시키는 제1제동부와; 일단이 상기 제2샤프트에 연결되고 타단이 상기 제2패드에 연결되어, 상기 제2샤프트의 회전에 의해 상기 제2패드를 상기 디스크의 타측면에 접촉시켜 제동력을 발생시키는 제2제동부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.Abstract translation: 本发明涉及一种机电制动器，更具体地，涉及一种机电制动器，其产生由电驱动单元旋转的盘的制动力。 机电制动器包括：驱动单元，其通过用户对制动踏板的控制选择性地施加电力产生旋转动力; 连接到驱动单元的差速齿轮单元，其中布置在一条直线上以形成旋转轴线的第一轴和第二轴安装成通过驱动的旋转动力沿相同的方向旋转 单元; 安装在制动盘一侧的第一垫; 安装在制动盘另一侧的第二垫; 第一制动单元，其一端连接到第一轴，其另一端连接到第一垫，并且通过使第一垫与盘的一侧接合而产生制动力 第一轴; 以及第二制动单元，其一端连接到第二轴，其另一端连接到第二垫，并且通过使第二垫通过旋转而与盘的另一侧接触而产生制动力 的第二轴。
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公开(公告)号：KR101381500B1
公开(公告)日：2014-04-18
申请号：KR1020120111832
申请日：2012-10-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: According to an embodiment of the present invention, a robot system comprises: an operation tool body; and a pair of gripping parts mounted on the operation tool body to be able to draw near to and be separated from each other, and each having a sensor frame for gripping an object. The sensor frames can calculate the coefficient of friction between the object and the gripping parts by measuring vertical reaction force caused when the object is gripped and sliding force detected at a right angle to the vertical reaction force when the object is slid. According to the embodiment of the present invention, a coefficient of friction that is changed depending on the environment is rapidly and accurately calculated by measuring the reaction force value caused when the gripping parts grip the object and the sliding force detected at a right angle to the vertical reaction force when the object is slid. Accordingly, the present invention can stably perform the handling process of the object, which is to pick and place the object, by generating gripping force, which means the vertical reaction force caused when gripped, to prevent the object from sliding.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，机器人系统包括：操作工具主体; 以及安装在操作工具主体上以能够彼此靠近并分离的一对夹持部件，并且每个具有用于夹持物体的传感器框架。 传感器框架可以通过测量当物体被夹持时产生的垂直反作用力并且当物体滑动时与垂直反作用力成直角检测到的滑动力来计算物体和夹持部件之间的摩擦系数。 根据本发明的实施例，根据环境而变化的摩擦系数通过测量当夹持部件夹持物体时产生的反作用力值和与该物体成直角的角度检测到的滑动力而快速准确地计算出 物体滑动时的垂直反作用力。 因此，本发明能够通过产生夹持力来稳定地进行物体的搬运处理，即夹持时产生的垂直反作用力，防止物体滑动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101330532B1
公开(公告)日：2013-11-18
申请号：KR1020120127633
申请日：2012-11-12
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A63B21/018 , A63B23/04
CPC classification number: A63B21/153 , A63B21/154 , A63B21/4011
Abstract: The present invention relates to a hip joint rehabilitation training device, more specifically, to a hip joint rehabilitation training device which includes a fixed frame which is formed in a sickle shape and of which the bottom is fixed by a frame fixing unit, a fixed pulley which is fixed to the upper part of the fixed frame and changes the direction of a force applied on a first rope, a moving pulley which is fixed to the lower part of the fixed pulley, is hung on the lower part of a fixed pulley, and moves up and down as a user pulls the first rope, a lower body mount board which connects to the lower part of the moving pulley and mounts the lower body of the user, and a handle which is formed on one end of the first rope and allows the user to pull the first rope by a hand. The hip joint rehabilitation training device is installed on one side of a bed and allows the user to rehabilitation exercise by pulling and loosening the rope while lying on the bed without other's help.
Abstract translation: 髋关节康复训练装置技术领域本发明涉及一种髋关节康复训练装置，更具体地说，涉及一种髋关节康复训练装置，其包括以镰刀形状形成的固定框架，其底部由框架固定单元固定，固定滑轮 固定在固定框架的上部并改变施加在第一绳索上的力的方向，固定在固定滑轮下部的移动滑轮悬挂在固定滑轮的下部， 并且当用户拉动第一绳索时，上下移动，连接到移动滑轮的下部并且安装用户的下体的下主体安装板和形成在第一绳索的一端上的手柄 并允许用户用手拉第一根绳索。 髋关节康复训练装置安装在床的一侧，允许用户在躺在床上时松开绳索进行康复锻炼，无需其他帮助。
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公开(公告)号：KR102014923B1
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：KR1020170135625
申请日：2017-10-19
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원 , 이래에이엠에스 주식회사
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公开(公告)号：KR101782476B1
公开(公告)日：2017-10-23
申请号：KR1020160040169
申请日：2016-04-01
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은사용자시선을이용하여디스플레이장치의출력방향을자동으로회전하는방법에관한것이다. 본발명에따른사용자시선기반디스플레이출력자동회전방법은자동회전기능이실행되는경우, 카메라를구동하여사용자의시선정보를획득하고사용자시선좌표축을생성하는단계와, 사용자시선좌표축및 카메라좌표축의회전각을계산하는단계및 계산된회전각을고려하여디스플레이의출력방향을결정하는단계를포함하여구성된다.
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公开(公告)号：KR1020170052298A
公开(公告)日：2017-05-12
申请号：KR1020150154588
申请日：2015-11-04
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은물체감지가가능한모터구동시스템에관한것으로, 모터; 모터에전원을공급하는전원부; 모터에연결되어회전운동또는직선운동을하는기계동작부; 모터와전원부의사이에설치되어, 모터에공급되는전류를주기적으로측정하는전류측정센서; 및모터의구동을제어하되, 상기기계동작부에외부의물체가접촉하여모터에걸리는부하량이변경되는지를판단하기위해, 상기전류측정센서에의해측정된전류의변화량을계산하고, 계산된전류의변화량이미리설정된제1 전류변화량기준값을초과하는경우, 기계동작부에외부의물체가접촉되었다고판단가능한제어부를포함하여구성된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种能够进行物体检测的电机驱动系统，包括：电机; 电源单元，用于向电机供电; 机械操作部分，连接到马达以执行旋转运动或直线运动; 电流测量传感器设置在电机和电源单元之间，用于周期性地测量供给电机的电流; 并且计算由电流测量传感器测量的电流的变化量，以便确定由于外部物体接触机械操作单元而引起的电动机负载是否改变， 以及控制部分，当变化量超过预设的第一电流变化量参考值时，该控制部分能够判断外部物体与机械操作部分接触。
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公开(公告)号：KR101477650B1
公开(公告)日：2014-12-30
申请号：KR1020140070824
申请日：2014-06-11
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: F16D65/52 , F16D55/225 , F16D55/226 , F16D65/54 , F16D2055/0008 , F16D2055/0016
Abstract: The present invention relates to an electromechanical brake having an abrasion compensation function and, particularly, to an electromechanical brake having an abrasion compensation function to maintain a uniform distance between a pad part and a disk when the pad part is abraded. The electromechanical brake having an abrasion compensation function according to the present invention comprises: a carrier fixed to the body of a car; a brake disk provided to a wheel of the car to rotate; a pad part including an inner pad provided to one side of the disk and an outer pad provided to the other side of the disk; a moving part for moving the pad part to the disk; and an abrasion compensation part provided between the carrier and the moving part to move the pad part to the disk through the moving part when the pad part is abraded so as to maintain the state of the pad part, wherein the distance between the pad part and the disk is maintained within a predetermined distance by the abrasion compensation part.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有磨损补偿功能的机电式制动器，特别涉及一种具有磨损补偿功能的机电式制动器，用于在衬垫部件磨损时保持衬垫部分与盘之间的均匀距离。 根据本发明的具有磨损补偿功能的机电制动器包括：固定到汽车车体的承载件; 设在车轮上的制动盘旋转; 垫部，包括设置在盘的一侧的内垫和设置在盘的另一侧的外垫; 用于将所述垫部分移动到所述盘的移动部分; 以及磨损补偿部，其设置在所述载体和所述移动部件之间，以在所述垫部被磨损时将所述垫部移动到所述盘，以保持所述垫部的状态，其中，所述垫部与 通过磨损补偿部将盘保持在预定距离内。
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