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公开(公告)号：KR20210031164A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：KR1020190112767A
申请日：2019-09-11
Applicant: 한국도로공사 , 주식회사유원지리정보시스템
CPC classification number: G01S19/41 , G01S19/45 , G01C21/3602 , G01C21/3638 , G01C21/3658 , G01C21/3694 , G01S19/48 , G06K9/00791 , G06K9/00818 , G06T7/73 , G06T7/75 , G01S19/40 , G06T2207/30252 , G06T2207/30256
Abstract: 본 발명은 영상에서의 시설물 객체와 정밀지도의 객체를 매칭하여 획득한 정밀 측위정보와 GNSS(Global Navigation Satellite System)에 기반하여 획득한 GNSS 측위정보 간의 측위차이값을 산출하고, 산출된 측위차이값을 포함하는 배포정보를 통신망을 통해 주변으로 배포하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명은 도로 주변에 위치한 하나 이상의 시설물을 촬영하여 얻은 시설물 객체의 이미지를 포함하는 영상정보를 획득하고, 상기 획득된 영상정보에서의 시설물 객체와 정밀지도의 객체를 매칭하여 영상 촬영 위치에 대해 정밀 측위정보를 획득하고, 상기 영상 촬영 위치에서의 정밀 측위정보와 해당 영상 촬영 위치의 GNSS 측위정보 간의 측위차이값을 산출하고 이를 주변에 배포함으로써, 주변의 단말기들이 배포된 측위차이값을 이용하여 GNSS 기반으로 획득한 현재 측위를 보정함으로써 자신의 측위 정확도를 향상시킬 수 있다.-
2.发明专利
公开(公告)号：KR20210031165A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：KR1020190112768A
申请日：2019-09-11
Applicant: 한국도로공사 , 주식회사유원지리정보시스템
CPC classification number: G06K9/00798 , G06K9/6201 , G06T7/11 , G08B7/06 , G06T2207/30256
Abstract: 본 발명에 따른 도로이벤트 점유차로 검출 장치는, 차량의 주변 도로를 촬영하여 영상을 생성하는 카메라; 적어도 하나의 인스트럭션(instruction)을 저장하는 메모리; 및 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 상기 적어도 하나의 인스트럭션을 실행함에 따라, 상기 카메라로부터 차량의 주변 도로를 촬영한 영상을 획득하고, 상기 영상으로부터 주변 도로 상에 위험 요소로 작용하는 도로이벤트를 인식하고, 상기 도로이벤트가 인식되면, 영상에서 기준선과 상기 도로이벤트 간의 각도 및 상기 기준선과 차선 간의 각도를 서로 비교하여 상기 도로이벤트가 점유한 도로이벤트 점유차로를 결정할 수 있다.
본 발명에 따르면, GNSS(Global Navigation Satellite System)나 지도정보의 도움없이도 카메라로 촬영된 영상만을 이용하여 차량의 주변 도로에 발생한 도로이벤트가 점유하고 있는 차로를 용이하게 검출함으로써, 차량의 자율주행에 많은 도움을 줄 수 있다.-
3.发明专利
公开(公告)号：KR20210031163A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：KR1020190112765A
申请日：2019-09-11
Applicant: 한국도로공사 , 주식회사유원지리정보시스템
IPC: B60W40/06 , B60R11/04 , B60R21/0134 , G06K9/00
CPC classification number: B60W40/06 , B60R11/04 , B60R21/0134 , G06K9/00798 , B60W2420/42 , B60W2552/00 , B60W2554/00
Abstract: 본 발명은 차량에 탑재되는 카메라로부터 획득되는 촬영 이미지에 기반하여 노면의 객체를 인식하는 차로 검출 장치 및 방법에 관한 것으로서, (a) 이미지 수신부가 차량에 탑재되는 카메라로부터 노면의 촬영 이미지를 수신하는 단계; (b) 차선 인식부가 상기 노면의 촬영 이미지에 영상처리 기법을 적용하여 상기 차량이 주행하는 도로의 차선을 인식하는 단계; (c) 차로 검출부가 상기 인식된 차선에 기반하여 차로를 검출하는 단계; 및 (d) 차로정보 파악부가 상기 검출된 차로에 기반하여 상기 차량이 주행중인 도로의 전체 차로수 및 차량의 주행 차로정보를 파악하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, GNSS(Global Navigation Satellite System)의 도움없이 차량에 설치된 카메라만을 이용하여 카메라의 이미지 객체 중 차선을 영상처리기법으로 분석함으로써 보다 정확히 실제 도로의 전체 차로의 개수와 차량이 주행중인 차로의 위치를 인식할 수 있다.-
4.发明专利
公开(公告)号：KR20210031166A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：KR1020190112769A
申请日：2019-09-11
Applicant: 한국도로공사 , 주식회사유원지리정보시스템
IPC: G01S19/40
CPC classification number: G01S19/071 , G01S19/07 , G01S19/235 , G01S19/40 , G01S19/41 , G01S19/48
Abstract: 본 발명은 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 GNSS 측위정보와 정밀 측위정보의 측위 차이값을 포함하는 배포정보를 이동 중인 이동 수단 또는 고정된 기지국 등에서 각각 브로드캐스팅하고, 해당 정밀 위치 보정 장치에서는 수신된 배포정보를 기초로 자신의 정확한 정밀 위치를 산출하는, 측위 차이를 이용한 정밀 위치 보정 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명은 GNSS 측위정보와 정밀 측위정보의 측위 차이값을 포함하는 배포정보를 이동 중인 이동 수단 또는 고정된 기지국 등에서 각각 브로드캐스팅하고, 해당 정밀 위치 보정 장치에서는 수신된 배포정보를 기초로 자신의 정확한 정밀 위치를 산출함으로써, GNSS 수신기를 기반으로 산출되는 현재 위치에 대한 정확도를 향상시킬 수 있는 효과가 있다.-
Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR102250800B1
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：KR1020190112765
申请日：2019-09-11
Applicant: 한국도로공사 , 주식회사유원지리정보시스템
IPC: B60W40/06 , G06K9/00 , B60R11/04 , B60R21/0134
Abstract: 본발명은차량에탑재되는카메라로부터획득되는촬영이미지에기반하여노면의객체를인식하는차로검출장치및 방법에관한것으로서, (a) 이미지수신부가차량에탑재되는카메라로부터노면의촬영이미지를수신하는단계; (b) 차선인식부가상기노면의촬영이미지에영상처리기법을적용하여상기차량이주행하는도로의차선을인식하는단계; (c) 차로검출부가상기인식된차선에기반하여차로를검출하는단계; 및 (d) 차로정보파악부가상기검출된차로에기반하여상기차량이주행중인도로의전체차로수및 차량의주행차로정보를파악하는단계를포함하는것을특징으로한다. 본발명에따르면, GNSS(Global Navigation Satellite System)의도움없이차량에설치된카메라만을이용하여카메라의이미지객체중 차선을영상처리기법으로분석함으로써보다정확히실제도로의전체차로의개수와차량이주행중인차로의위치를인식할수 있다.
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公开(公告)号：KR20210031163A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：KR20190112765
申请日：2019-09-11
Applicant: 한국도로공사 , 주식회사유원지리정보시스템
IPC: B60W40/06 , B60R11/04 , B60R21/0134 , G06K9/00
Abstract: 본발명은차량에탑재되는카메라로부터획득되는촬영이미지에기반하여노면의객체를인식하는차로검출장치및 방법에관한것으로서, (a) 이미지수신부가차량에탑재되는카메라로부터노면의촬영이미지를수신하는단계; (b) 차선인식부가상기노면의촬영이미지에영상처리기법을적용하여상기차량이주행하는도로의차선을인식하는단계; (c) 차로검출부가상기인식된차선에기반하여차로를검출하는단계; 및 (d) 차로정보파악부가상기검출된차로에기반하여상기차량이주행중인도로의전체차로수및 차량의주행차로정보를파악하는단계를포함하는것을특징으로한다. 본발명에따르면, GNSS(Global Navigation Satellite System)의도움없이차량에설치된카메라만을이용하여카메라의이미지객체중 차선을영상처리기법으로분석함으로써보다정확히실제도로의전체차로의개수와차량이주행중인차로의위치를인식할수 있다.
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