公开(公告)号：CN106516094B

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201611123984.8

申请日：2013-12-25

Applicant: 深圳市大疆创新科技有限公司

Inventor： 汪滔 ,  赵涛 ,  杜昊 ,  王铭熙

IPC: B64C27/08 ,  B64C1/06

CPC classification number: B64C1/063 ,  A63H27/12 ,  B64C1/00 ,  B64C1/061 ,  B64C25/32 ,  B64C27/08 ,  B64C39/024 ,  B64C39/028 ,  B64C2025/325 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/14 ,  B64C2201/146 ,  B64C2201/165 ,  B64D47/00 ,  B64D47/08 ,  G05D1/042

Abstract: 一种可变形飞行器包括：中心部；分别设置在所述中心部上的至少两个可变形机架组件，每一所述可变形机架组件包括连接至所述中心部的近端部和远端部；驱动组件，用于驱动所述至少两个可变形机架组件在第一状态和第二状态之间转换；用于移动所述无人机的多个动力装置，所述动力装置设置在所述至少两可变形机架组件上，其中，在所述第一状态，所述至少两可变形机架组件支撑所述可变形飞行器于一表面，且所述远端部在所述中心部下方；在所述第二状态，所述远端部在所述中心部上方。在所述第二状态，所述远端部在所述中心部上方，此时所述可变形机架组件不阻碍所述中心部下方连接的负载的功能空间。

公开(公告)号：CN108698694A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201780005409.4

申请日：2017-04-10

Applicant: 深圳市大疆创新科技有限公司

Inventor： 刘怀宇 ,  吴一凡

IPC: B64C39/02 ,  B64D47/08

CPC classification number: B64C39/02 ,  B64D47/08 ,  G05D1/10 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/14

Abstract: 一种控制方法、飞行器控制系统(100)和一种旋翼飞行器(10)，控制方法用于控制旋翼飞行器(10)，旋翼飞行器(10)包括旋翼电机(12)和云台(14)，旋翼飞行器(10)用于与穿戴式电子设备(20)通信，穿戴式电子设备(20)包括运动状态检测单元(22)，运动状态检测单元(22)用于获取用户的身体部位的运动状态。控制方法包括步骤：(S2)控制旋翼飞行器(10)向前飞行；(S4)在旋翼飞行器(10)向前飞行时，根据运动状态控制旋翼电机(12)以控制旋翼飞行器(10)的飞行方向；和/或(S6)根据运动状态控制云台(14)的转动方向。

公开(公告)号：CN107856850A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201710912147.1

申请日：2017-09-29

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 易建强 ,  眭泽智 ,  蒲志强 ,  陶新龙

IPC: B64C27/08 ,  G05D1/08

CPC classification number: B64C27/08 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/14 ,  G05D1/0808

Abstract: 本发明涉及一种多旋翼无人机，该多旋翼无人机包括机架主体、姿态控制机构和推进机构，所述姿态控制机构包括以机架主体为中心对称设置的姿态机臂，所述姿态机臂水平设置有电机和姿态旋翼；所述姿态旋翼中心对称设置；所述推进机构包括以机架主体的纵切面左右对称设置的推进机臂，两个推进机臂的左右对称地垂直设置有电机和推进旋翼，且所述两个推进旋翼按相反方向旋转；所述推进机构的质心与整个无人机的质心相同。本发明通过分别对姿态旋翼和推进旋翼控制来实现水平、垂直、俯仰、滚转、偏航、加速、制动等，能保证在垂直方向上力的平衡，解决传统无人机平飞掉高的问题；姿态平稳，机动性强，具有较好的动态响应，实现位置与姿态的分离控制，独立精准。

公开(公告)号：CN102980584B

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201110260585.7

申请日：2011-09-02

Applicant: 深圳市大疆创新科技有限公司

Inventor： 汪滔 ,  赵涛

IPC: G01C21/24

CPC classification number: G01P1/003 ,  B64C2201/14 ,  B64D45/00 ,  F16F7/104 ,  F16F15/00 ,  G01C19/16 ,  G01C19/56 ,  G01C19/5628 ,  G01C19/5663 ,  G01C19/5769 ,  G01C19/5783 ,  G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G01P1/023 ,  G01P15/08 ,  G01P15/0802

Abstract: 本发明涉及一种无人飞行器惯性测量模块，包括壳体组件、传感组件以及减振器，减振器包括第一减振垫，传感组件包括第一电路板、第二电路板、以及连接第一电路板与第二电路板的柔性信号线，第二电路板上固定有惯性传感器，第一电路板固定在壳体组件上；还包括增重块，第二电路板、增重块、第一减振垫以及第一电路板依次粘结形成的整体卡接于壳体组件内。本发明将惯性传感器等对振动性能要求高的元器件集成在第二电路板上，通过设置第一减振垫，使得惯性传感器受到的振动衰减至未使用减振垫时的振动的30％以下，极大减小无人飞行器的工作振动频率对惯性传感器的影响，提高惯性传感器测量的稳定性。

公开(公告)号：CN107364584A

公开(公告)日：2017-11-21

申请号：CN201710622221.6

申请日：2017-07-27

Applicant: 钱月珍

Inventor： 钱月珍

IPC: B64D45/04 ,  B64C27/00 ,  B64C25/58

CPC classification number: B64D45/04 ,  B64C25/58 ,  B64C27/006 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/14

Abstract: 本发明提供一种无人机坠落保护系统包括机体、机臂、电机、脚架和飞控模块，所述机体的中部垂设一中空通道，所述中空通道内设置有与其滑动配合的离心轴，所述脚架铰接离心轴的下端呈伞状分布，所述中空通道的上口部设置有调节环，所述离心轴同轴穿过所述调节环，所述调节环内设置有控制所述离心轴升降的驱动电机，所述调节环的周侧均设有连接所述机体上表面的弹性连接件，所述飞控模块在监测到无人机失控后控制所述电机朝同一方向转动，本发明中无人机坠落后快速旋转，结合残余电机驱动螺旋桨获得的部分升力，无人机将保持垂直姿态下落至地面。

公开(公告)号：CN107078593A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201680003158.1

申请日：2016-09-27

Applicant: 深圳市大疆创新科技有限公司

Inventor： 肖乐 ,  刘炜刚

IPC: H02K5/10 ,  H02K5/22 ,  B64C39/02

CPC classification number: B64C39/02 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/14 ,  H02K5/10 ,  H02K5/225

Abstract: 本发明提供一种电子调速器、电子调速器的装配方法及无人飞行器。本发明具体包括控制电路板、盒体、线缆和密封件；盒体包括下盒体和上盒体，下盒体和上盒体内部均为具有开口的中空结构，且下盒体的开口和上盒体的开口相对，以共同围成一容置空间，控制电路板设置在容置空间内，下盒体的侧壁上开设有容置槽，且下盒体的开口端面上设置有环绕开口的密封槽，密封槽的槽底和容置槽的槽口边缘连通，线缆穿设在容置槽中，并与控制电路板电连接，密封件设置在容置槽和密封槽内,并由上盒体压紧。本发明能够对电子调速器实现良好的密封。

公开(公告)号：CN106708083A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201610938625.1

申请日：2016-10-25

Applicant: 朝阳科技大学

Inventor： 郑安钦

IPC: G05D1/10

CPC classification number: B64C39/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/12 ,  B64C2201/14 ,  B64D47/08 ,  G05D1/0016 ,  G05D1/101 ,  G06F3/0414 ,  G06F3/044

Abstract: 一种无人飞行器的控制系统，包含控制无人飞行器进入定位飘浮状态的一个驱动单元、侦测无人飞行器目前所在的位置座标，并输出包括该位置座标的一个位址讯号的一个空间感测单元、一个接触开关，及与该驱动单元、该空间感测单元、该接触开关电连接的一个控制器。主要是在无人飞行器以一个第一位址进入定位飘浮状态时，使用者只需直接碰触无人飞行器上的该接触开关，就可以解除无人飞行器的定位飘浮状态，使无人飞行器可以在任意移动后，以一个第二位址为飘浮状态时的定位位置。借此，本发明可以在不需要遥控器的情形下，直觉的以手动的方式移动及控制该无人飞行器的定位位置，不但能够简化控制编程，提升用途及适用范围，且使用操作相当简便。

公开(公告)号：CN106687371A

公开(公告)日：2017-05-17

申请号：CN201680002501.0

申请日：2016-04-29

Applicant: 深圳市大疆创新科技有限公司

Inventor： 许柏皋 ,  王雷 ,  王文韬

IPC: B64C39/02 ,  G01G19/08 ,  G01R31/36 ,  G05B19/042

CPC classification number: G05D1/10 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/14 ,  G01G19/08 ,  G01R31/3662 ,  G05B19/0423

Abstract: 一种无人飞行器的控制方法、控制系统及无人飞行器。该方法包括：获取无人飞行器承载的传感器(42)的感测信息(S101)；根据感测信息，确定无人飞行器是否超载(S102)；若无人飞行器超载，则执行相应的保护指令(S103)。通过飞行控制器的MCU获取无人飞行器承载的传感器(42)的感测信息，感测信息可以是无人飞行器的状态信息或/及无人飞行器的环境信息，通过无人飞行器的状态信息或/及无人飞行器的环境信息可确定无人机在当前状态下飞行时，无人机的动力电源是否负荷工作，同时，根据无人机是否搭载有物体或/及无人飞行器下方是否有遮挡物，确定无人飞行器是否超载，提高了无人飞行器超载检测的准确度。

公开(公告)号：CN104812671B

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201480003109.9

申请日：2014-03-27

Applicant: 深圳市大疆创新科技有限公司

Inventor： 石峻 ,  潘绪洋

IPC: B64D31/00

CPC classification number: G05D1/042 ,  B64C27/00 ,  B64C29/00 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/14 ,  B64D31/06 ,  G05B11/42 ,  G05D1/0669

Abstract: 提供飞行器起飞辅助的系统、方法及设备。所述飞行器可以使用第一控制方式起飞，当达到起飞阈值时切换到第二控制方式以进行正常飞行。可选地，第一控制方式不使用积分控制而第二控制方式可以使用所述积分控制。所述飞行器可以根据对所述飞行器电机的输出及/或所述飞行器的加速度来判定是否达到起飞阈值。

公开(公告)号：CN106143930A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201610109419.X

申请日：2016-02-26

Applicant: 迪斯尼实业公司

Inventor： 克利福德·黄

IPC: B64D45/00 ,  B64D45/04

CPC classification number: B64D25/00 ,  B64C39/00 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/00 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/14 ,  B64C2201/146 ,  B64C2201/18 ,  B64C2201/185 ,  B64D45/00 ,  B64D45/04

Abstract: 本发明涉及一种用于无人飞行器的冲击吸收设备。无人飞行器设备包括框架。此外，所述无人飞行器设备包括联接至该框架的推进机构，所述推进机构推进所述框架穿过空中。另外，所述无人飞行器设备包括储存装置，所述储存装置储存一个或多个气囊并且联接至所述框架。所述无人飞行器还包括充胀装置，所述充胀装置联接至所述框架且接收激活信号，并且当接收到激活信号时充气膨胀所述一个或多个气囊以在所述框架与物体冲击之前从储存装置展开所述一个或多个气囊。