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公开(公告)号：CN117537808A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311397610.5
申请日：2023-10-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C21/16 , G06F18/20 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种载人月面移动系统平顺性评价方法及系统，包括在载人月面移动系统航天员座椅支承面布置惯性测量单元，在航天员座椅靠背布置加速度测量模块，在航天员脚部支承处布置加速度测量模块，对座椅支承面的三个方向加速度和三个方向角加速度进行测量，对座椅靠背和脚部支承处的三个方向加速度进行测量；通过频率加权滤波网络加权加速度时间历程积分计算各测点单轴向加速度均方根值；对各轴向的加速度均方根值，建立不同速度工况下的总加权加速度矩阵；根据月面不同工况下，建立考虑行驶速度使用频率的综合加权加速度矩阵；通过高阶多项式拟合方法建立平顺性评分计算模型，获得载人月面移动系统的平顺性评价结果。
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公开(公告)号：CN116690629A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310357282.X
申请日：2023-04-06
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明提出面向非合作目标的可变构型三指灵巧操作末端。所述三指灵巧操作末端由第一手指、第二手指、第三手指、底座、手掌、手指旋转电机和连接法兰组成。所述操作末端是适用于空间机器人的三指五自由度灵巧操作末端，3个手指之间相对位置可主动调节，可实现非合作目标抓取及操控、感知丰富、动作灵活，较现有末端在非合作目标抓取、灵巧操作、感知等方面具有明显优势。
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公开(公告)号：CN111006896B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201911055462.2
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种小天体附着取样封装一体化装置，通过对着陆缓冲机构及采样机构进行改进，解决了现有技术中难以同时兼顾着陆缓冲、附着固定、取样封装等环节的问题，同时通过四连杆着陆腿主动关节的控制产生缓冲阻尼的着陆方式，通过构型调整可实现对着陆地形的强适应性，采用机械臂末端设计多功能取样器的方式实现取样方式多样化、放样简单化，整体装置能够在实现稳定着陆的同时，于多种环境情况下完成取样任务。
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公开(公告)号：CN111619826B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202010374941.7
申请日：2020-05-07
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 北京航空航天大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明涉及一种面向在轨组装的可展收桁架结构，属于航天器结构设计领域。本发明涉及桁架杆件与滑动接头结构设计，适用于包含复杂桁架杆系结构的可展收航天器的展开移动节点设计和折叠展开功能实现。本发明根据面向在轨组装的可展收桁架结构的功能特点以及装配需求，针对典型的航天器桁架结构组成，通过开展折叠展开移动节点的特殊设计、桁架杆件、常规接头和滑动接头的设计、同步装置和锁定装置以及防摩擦的保护垫的设计、以及桁架主体展收单元的功能结构设计，获得了同时满足有限空间内可展收、较高连接精度的面向在轨组装的可展收桁架结构，具有可折叠展开、易扩展、大承载和连接精度高、低成本等特点。
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公开(公告)号：CN113733111B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111015169.0
申请日：2021-08-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种轮腿足自重构移动机器人，包括车体、轮腿足移动组件、多功能末端释放及回收模块、软体机械臂、多功能末端，具有轮行、腿行，以及洞穴探测功能的移动机器人平台，四边形连杆腿与足部配合实现腿行功能，与车轮配合实现轮行功能，软体机械臂上设计有多功能末端，软体机械臂与多功能末端结合实现样品抓取、机器人监视等功能，多功能末端与软体机械臂分开后移动进入洞穴内部等进行探测，探测完成后返回软体机械臂与软体机械臂重构。该机器人具有地形适应能力强，洞穴等复杂地形探测能力强的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115674253A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210775260.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种空间站大型机械臂关节用齿轮传动系统，包括关节壳体、关节主传动组件、快速连接公组件、快速连接母组件和输出齿轮传动组件，关节主传动组件和快速连接母组件安装在关节壳体上，快速连接公组件和输出齿轮传动组件连接组成组合体，由两对轴承支撑并安装在关节壳体内；关节主传动组件包括双驱动传动组件、准行星齿轮传动组件和3K行星齿轮传动组件，双驱动传动组件由主电机组件和备电机组件两个电机组件驱动，工作时，主电机组件依次驱动准行星齿轮传动组件和3K行星齿轮传动组件运动，完成运动传递。本发明结构布局紧凑，减速比大、输出力矩大、输出刚度高、输出精度高。
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公开(公告)号：CN115609580A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211076714.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂柔性振动抑制方法，步骤包括：离散获得末端运动轨迹；设置零空间项系数和优化算法参数；在速度层面和加速度层面，构建包含零空间项的空间机械臂末端轨迹与关节轨迹间的逆运动学关系；构建在上述关节轨迹运动驱动下的柔性机械臂动力学运动模型，描述机械臂末端柔性振动；通过机械臂末端柔性振动计算，获取机械臂末端柔性振动幅值,与优化前的机械臂末端柔性振动幅值进行比较，判断是否满足柔性振动抑制的要求。本发明基于多项式末端轨迹差值和最小范数法逆运动学关系，实现了将期望末端轨迹转换为含零空间项的关节运动轨迹。
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公开(公告)号：CN115476361A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211154951.5
申请日：2022-09-21
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种足式空间机器人关节反驱特性参数辨识方法，其机械部分包括高低温真空罐、关节、关节输出轴、轴承支架、磁流体密封轴、力矩传感器、联轴器、超载离合器、减速器和反拖电机，关节包括速度旋变、第二电机、谐波减速器和位置旋变；本发明之方法通过控制变量法(温度、反驱转速、力矩)识别关节的反驱摩擦模型，相比传统的库伦‑粘滞摩擦模型，还引入了温度与力矩两种参数的影响，对于反驱摩擦模型的辨识更加精确。
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公开(公告)号：CN115383788A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211056986.5
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 王友渔 , 胡成威 , 高升 , 唐自新 , 熊明华 , 梁常春 , 李德伦 , 张文明 , 陈磊 , 曾磊 , 陈明 , 张晓东 , 李大明 , 刘宾 , 王耀兵 , 罗文成 , 杨宏 , 王翔 , 周佐新 , 林益明
Abstract: 一种空间高可靠爬行机械臂系统，机械臂本体七个关节为肩回转关节、肩偏航关节以及肩俯仰关节、一个肘部关节以及腕回转关节、腕偏航关节以及腕俯仰关节，两个末端执行器包括肩部末端执行器以及腕部末端执行器。机械臂处于长期在轨存储状态时，通过肩部末端执行器捕获固定基座适配器进行舱体供电，在需要爬行到舱体其他位置时，肩部末端执行器与基座适配器对紧、腕部末端执行器与目标适配器解锁的第一模式和肩部末端执行器与基座适配器解锁、腕部末端执行器与目标适配器对紧的第二模式交替执行，实现机械臂系统在轨大范围爬行移动操作。本发明实现了机械臂移动操作功能，扩展了机械臂操作范围，且具有较高的操作灵活性和故障安全性。
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公开(公告)号：CN111688205B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010394483.3
申请日：2020-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种膜结构在轨组装装置，包括定位机构、驱动前进机构、储存拼接胶线的胶线筒、胶线输送机构、加热器、摆动机构和收放机构，驱动前进机构滑动设置在定位机构上，胶线筒、胶线输送机构、加热器、摆动机构和收放机构均设置在驱动前进机构上，定位机构将已拼接薄膜单元与待拼接薄膜单元定位，加热器正对两薄膜单元的接缝处布置，摆动机构带动加热器左右运动；胶线输送机构将胶线筒上的拼接胶线输送至加热器，随着驱动前进机构的前进、摆动机构的运动及收放机构同步展开成卷的待拼接薄膜单元，加热器左右摇摆喷出加热后的胶线拼接两薄膜单元。本发明实现薄膜之间的快速拼接与展开，连接可靠性高，灵活性高，占用空间小。
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