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公开(公告)号：CN112393740B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202011406155.7
申请日：2020-12-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种路面舒适性指数的确定方法及系统。所述方法包括：所述方法包括两部分：不间断地获取车辆上传的行程数据，并将其处理成对应路段的特征值；以及基于前述获取的对应路段特征值计算得出路面的舒适性指数。其中获取的车辆行程数据包括：GPS信号、车辆纵侧向加速度信号、悬架动行程信号、方向盘转角信号、车速信号和轮胎噪声声压级信号。基于上述信号综合考虑了路面对车辆平顺性影响，驾驶的难易程度以及持续的噪声水平，最终得出路面的舒适性指数。本发明实现了导航系统可以根据路面舒适性指数为使用者提供实时的道路行车舒适性参考，提高了使用者的舒适度。
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公开(公告)号：CN114792478A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210486957.6
申请日：2022-05-06
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于智能网联汽车技术领域，尤其为一种基于事件触发的智能网联汽车编队控制方法，包括：通过车联网通信和自车传感器测量接收前车及自车状态信息；使用卡尔曼滤波器对测量的车辆状态信息进行估计；将获取及处理后的状态信息输入上层控制器；将期望加速度与实际车辆状态输入下层控制器修正节气门开度和制动压力；根据事件触发策略输出自车加速度传递值。本发明利用事件触发策略减少了车辆之间的通信频率与能量消耗，引入卡尔曼滤波对自车传感器接收信息进行状态估计，提高了跟随精度，降低跟随误差，增加内触发时间；采用线性最优二次型(LQR)设计跟随控制律，实现了编队的控制目标，保障了跟随车的安全。
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公开(公告)号：CN113222295B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110630659.5
申请日：2021-06-07
Applicant: 吉林大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/06 , G06Q50/30 , G06V20/59 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明属于汽车智能化技术领域，尤其为一种面向L3级自动驾驶汽车控制权切换状态下的接管时间预测方法，包括以下步骤：步骤一：采集驾驶员上半身，足部图像；步骤二：获取关键帧，计算接管时间，制作数据集；步骤三：训练神经网络并更新权重；步骤四：实时采集图像，预测接管时间。本发明设计开发的自动驾驶汽车驾驶权切换时接管时间预测方法，以驾驶员数据和场景数据为基础，构建深度学习回归模型，并通过采集的大量数据形成数据集，对模型进行充分训练，从而能够根据驾驶员状态和行车环境实时预测接管时间，为驾驶权迅速、安全地切换提供了依据，提高了接管绩效。
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公开(公告)号：CN108445503B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810198483.9
申请日：2018-03-12
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S17/931 , G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达与高精度地图融合的无人驾驶路径规划算法，包括基于激光雷达的目标障碍物识别算法、通过障碍物模糊标记可行驶区域覆盖算法与融合高精度地图的最优路径规划算法，充分利用障碍物的位置信息，模糊计算出可行驶区域，通过与预先存储的高精度地图对比得到最优路径。本发明有利于无人驾驶车辆完成在城市工况下多障碍物区域进行路径选择和规划，保障无人驾驶车辆实现自主驾驶的功能。
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公开(公告)号：CN110111605B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN201910507029.1
申请日：2019-06-12
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车主动安全领域，涉及一种基于动态博弈的自动驾驶车辆出入口匝道行驶决策方法。包括以下步骤：1、利用DSRC通讯方法识别目标车辆；2、判断两车之间是否存在冲突；应用冲突时间差△T来判断两车之间的冲突。3、建立博弈模型；应用子博弈完美纳什均衡动态博弈理论决策车辆交汇行为；4、计算均衡点；根据确定的各自的期望收益，计算复制动态方程，两车通过对方的复制动态方程不断调整自己的通行概率；5、判断均衡点的稳定性，来选择最佳的决策；6、按稳定均衡点的策略行驶；本发明利用动态博弈思想的概率期望与收益损失的概念，结合博弈均衡点，实时做出最佳的通行决策，为车辆交互决策开辟了高效简易的方法思路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112498011A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011413499.0
申请日：2020-12-04
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种模块化的用于电动汽车的同轴式驱动桥结构，涉及驱动桥领域。本发明包括，左半轴总成，电动机总成，电动机总成主要由换向器、电机转子、电机轴、风扇、吊环螺钉以及电机定子构成，减速差速器总成，减速差速器总成主要由联轴器、高速轴、轴承支架、二级减速大齿轮、差速器壳体、行星齿轮、半轴齿轮、中间轴、一级减速大齿轮和减速差速器壳体构成；右半轴总成。本发明传动件的数目少，易于实现轻量化，并且有效提高了传动效率，本发明的驱动桥重心与车轮的重心在一条轴线上，这样能够避免额外的倾覆力矩，延长驱动桥的疲劳寿命，并且驱动桥的相关部件都布置在轮距范围内，结构紧凑，空间利用率高。
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公开(公告)号：CN112417204A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011486162.2
申请日：2020-12-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F16/68 , G06F16/635 , G06K9/00
Abstract: 本发明适用于信息处理技术领域，提供了一种基于实时路况的音乐推荐系统，包括：信息获取模块，用于获取场景信息；信息处理模块，与信息获取模块连接，用于场景信息识别后将其分为具体的驾驶场景，并对音乐数据库中歌曲进行七维特征值的计算后进行标签分类；推荐曲目生成模块，用于标签分类后的音乐与驾驶场景的匹配，并推荐曲目进行播放；系统优化模块，用于驾驶场景和音乐匹配度的反馈；其中，通过信息获取模块获取场景信息，并生成播放标识，信息处理模块对音乐数据库中存储歌曲进行七维特征值的计算后进行标签分类，标签分类后的音乐与播放标识匹配。本发明优点：分析能力强，推荐匹配度高，实现了自动优化。
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公开(公告)号：CN111797810A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010696894.8
申请日：2020-07-20
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种行车过程中驾驶员前视预瞄区域的获取方法，包括如下步骤：步骤一、在行驶过程中同步采集驾驶员视角的前视图像及行车记录仪获取的路况图像，并获取驾驶员视角图像坐标系下的行车眼动数据；步骤二、对所述驾驶员视角图像进行图像矫正；步骤三、获得所述驾驶员视角图像坐标系下的注视点，并且计算采样周期内的修正注视点图像坐标；步骤四、对所述驾驶员视角图像和所述行车记录以获取的路况图像进行匹配，消除驾驶员视角图像的动态抖动，获取消除抖动后的修正注视点图像坐标；步骤五、将所述消除抖动后的修正注视点图像坐标投影到世界坐标系，得到驾驶员前视预瞄区域。
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公开(公告)号：CN109177982B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811282354.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑驾驶风格的车辆行驶危险度评价方法,克服了现有技术没有考虑到不同风格驾驶员驾驶习惯的差异，评估方法不够个性化、人性化的问题，其步骤：1)采用历史驾驶操纵数据对驾驶员激进程度进行评估；2)基于实时车辆运行数据并利用隐马尔科夫模型对行驶状态进行预测；3)对于不同的行驶状态，以不同的特征参量建立模糊控制器，对行驶危险度进行评估；4)利用驾驶员激进程度对行驶危险度进行修正得出最终行驶危险度：对于驾驶风险度在[0.3,0.7]范围内的值进行驾驶员激进程度的叠加修正，得到最终的行驶风险度输出结果；因此对于激进程度高或激进程度低的驾驶员，行驶风险度在[0.3,0.7]之内的值将增大或减小。
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公开(公告)号：CN108608935B
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201810351811.4
申请日：2018-04-19
Applicant: 吉林大学
IPC: B60Q1/34
Abstract: 本发明公开了一种基于碰撞检测模型的智能车换道转向灯控制方法，利用毫米波雷达及车辆自身传感器判断出本车与本车道前车、后车、相邻车道前车、后车的相对运动状态，并利用刚体运动学碰撞检测模型判断出本车是否会与周边车辆在换道时发生碰撞，根据模型判断结果通过CAN信号来控制车辆转向灯；该转向灯经过特殊改装，可以在相邻车道投射出本车的预行驶区域，投射的区域对于周边车辆会是一个非常醒目的提醒，该方法可以使智能车在换道过程中的安全性进一步得到提高。
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