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公开(公告)号：CN102137052A
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN201110058296.9
申请日：2011-03-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L25/03
Abstract: 本发明提供的是一种基于梯度向量的变步长最小均方信道均衡方法，首先根据系统要求的稳态误差指标得到参数P，然后根据误差信号计算梯度向量的平滑量，根据参数P与梯度向量的平滑量计算得到时变步长，再根据误差信号以及时变步长计算得到均衡器权系数，重复该过程直至训练过程结束，将最后得到的均衡器权系数设定为当前均衡器的权系数。本发明实现容易，具有更快的收敛速度和更小的稳态误差，并快速获得均衡器的最佳权系数，使均衡器达到了快速自适应均衡的效果。
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公开(公告)号：CN117345555A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311487914.0
申请日：2023-11-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种海上风电智能阻尼减振系统，系统设置在风机塔筒内，系统主要包括智能壳轨、球形质量块和数据采集及控制模块；智能壳轨呈半球壳形，内部放置球形质量块；智能壳轨为三层结构，上层为压电复合材料层，中层为电磁铁层，下层为钢质外壳；压电复合材料层和电磁铁层被均匀划分为多个分区，每个分区上设置有传感器，传感器用于收集振动过程中压电复合材料层各分区产生的电信号并传输到数据采集及控制模块，实时监测球形质量块的位置；数据采集及控制模块根据球形质量块的位置智能调控电磁铁层各分区中电磁铁磁场强度，控制球形质量块的运动幅度。本发明通过智能调控壳轨中的电磁铁层工作，进一步增强了减振效果。
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公开(公告)号：CN116788453A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310801223.7
申请日：2023-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种用于漂浮式风电的调谐液柱阻尼减振系统，所述系统设置在风机塔筒内，风机塔筒内壁上设置四组导轨，下侧设置环形底板，所述环形底板上设置弹簧底座及弹簧，弹簧上部安装调谐液柱球阻尼器立管和滑轮组位于导轨上，所述调谐液柱球阻尼器立管底部之间安装十字形调谐液柱球阻尼器水平管相通，所述调谐液柱球阻尼器水平管中部安装球阀，支管中部安装单向双开门阀、门阀限位器、开关阀和压力传感器，风机塔筒顶部安装振动感应器，所述系统通过协调调谐液柱球阻尼器立管和调谐液柱球阻尼器水平管内工作液体流量动态调节系统自振频率，具有三维半主动振动控制的效果，解决传统系统频带窄和控制方向单一的问题，更适应于复杂海洋环境使用。
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公开(公告)号：CN116201696A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310384820.4
申请日：2023-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F03D13/25
Abstract: 本发明公开一种张拉整体式海上风力发电支撑结构，涉及海上风电技术领域；本发明包括斜立柱、预应力拉索、刚性支撑、浮式基础和锚泊系统，通过斜立柱和拉索构成一个稳定的自平衡空间支撑结构，斜立柱向外倾斜，斜立柱上部与预应力拉索连接，斜立柱底端与浮式基础连接，斜立柱中间部位采用刚性支撑连接，浮式基础通过锚泊系统与海底固定。本发明无需传统设计中的塔筒，通过斜立柱的支撑，保证所有的拉索处于受拉状态，传力明确，受力合理，利用拉索具有较高的抗拉强度，充分发挥了材料的特性，降低用钢量；本发明中的张拉整体支撑体系，刚柔并济，有效改善海上风电结构的振动问题；本发明具有受力合理、稳定性好、承载力高、经济效益优良的特点。
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公开(公告)号：CN116066512A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310062409.5
申请日：2023-01-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种风力机塔筒内摆式电涡流阻尼器减振装置，设置在塔筒内用于进行减振，包括：供磁部，包括质量块，所述质量块设置在所述塔筒内，且所述质量块的顶部设置有连接件，所述质量块的底面固接有永磁体；生流部，包括若干导体，所述塔筒内壁设置有定位件，所述永磁体贯穿所述定位件，且所述永磁体与所述定位件之间留有间隙，若干所述导体设置在所述定位件内，且若干所述导体绕所述永磁体周向等间距设置。本发明采用电磁阻尼作为阻尼单元，无接触无磨耗、无需复杂机械连接、具有阻尼系数可调节、制造安装与后期维护方便、减振效果好等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109508445B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910032588.1
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶、飞机、车辆等运载体导航技术领域，具体涉及一种带有色量测噪声和变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波的目标跟踪方法。包括1、建立目标跟踪的状态方程和量测方程。2、采用量测差分方法将有色量测噪声转化为白色量测噪声。3、将状态扩展向量的一步预测协方差矩阵和量测协方差矩阵的先验分布选择为逆Wishart分布。4、联合后验概率密度函数的变分近似。5、通过变分贝叶斯方法联合估计扩展状态向量及其相应的一步预测协方差矩阵和量测协方差矩阵。本发明的方法在带有不精确的噪声协方差矩阵和有色量测噪声情况下完成目标跟踪过程中的状态估计任务，其跟踪精度高于现有的基于其它滤波器的目标跟踪方法。
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公开(公告)号：CN112986275A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110284189.1
申请日：2021-03-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供胚芽米胚芽完整度在线检测系统，包括胚芽米运输执行机构、胚芽米加工控制器、图像采集装置、工业控制计算机，工业控制计算机通过数据通讯方式发出指令给胚芽米加工控制器，胚芽米加工控制器控制胚芽米运输执行机构将胚芽米米粒运输到载物台，在图像采集装置的工业摄像头采集完图像后将图像传输给工业控制计算机做处理，再次发出指令给胚芽米加工控制器控制执行机构对米粒进行回收处理，工业控制计算机内有胚芽米完整度检测软件。本发明在没有人为干预的情况下能够自动更新胚芽米检测样本，完成循环往复的胚芽米图像获取，实现检测。
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公开(公告)号：CN112215901A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011072181.0
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下标定的多功能标定板装置，包括支架系统、标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统，所述支架系统支撑了标定板系统、单双目相机系统和实时测量系统；所述支架系统包括底盘、球座、球体、单双目尺柱和单双目方动杆；所述标定板系统包括标定板、标定板防水外壳和压条；所述单双目相机系统包括单双目相机、相机夹板和相机防水外壳；所述实时测量系统包括卷尺套筒、卷尺和带钩软夹板。本发明实现了标定板系统与实时测量系统共存，实现了在拍摄标定图片的同时可以进行测距实验图片的获取，达到了一图多用的效果；实现了标定板在‑60°‑60°的倾角下进行全方位旋转活动，满足了标定过程中需要多张不同姿态图片的要求。
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公开(公告)号：CN109724599A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910186078.X
申请日：2019-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种抗野值的鲁棒卡尔曼滤波SINS/DVL组合导航方法。为了处理大机动引起的厚尾分布的系统噪声，本发明首先采用学生t分布对一步预测概率密度函数进行建模，并对SINS/DVL组合导航系统模型进行高斯分层；然后针对DVL输出存在野值的情况，采用贝塔-伯努利分布对区分野值点的二进制变量进行建模，剔除量测野值；进而通过变分贝叶斯方法对状态向量xk、辅助随机变量ξk、尺度矩阵Σk、Bernoulli变量λk和beta变量πk的近似后验概率密度进行联合估计；最后将估计的SINS/DVL导航误差与惯导解算导航参数进行输出校正，完成组合导航。本发明能够处理系统噪声呈厚尾分布和量测噪声存在野值的SINS/DVL组合导航，导航精度高，鲁棒性强。
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公开(公告)号：CN109508445A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201910032588.1
申请日：2019-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶、飞机、车辆等运载体导航技术领域，具体涉及一种带有色量测噪声和变分贝叶斯自适应卡尔曼滤波的目标跟踪方法。包括1、建立目标跟踪的状态方程和量测方程。2、采用量测差分方法将有色量测噪声转化为白色量测噪声。3、将状态扩展向量的一步预测协方差矩阵和量测协方差矩阵的先验分布选择为逆Wishart分布。4、联合后验概率密度函数的变分近似。5、通过变分贝叶斯方法联合估计扩展状态向量及其相应的一步预测协方差矩阵和量测协方差矩阵。本发明的方法在带有不精确的噪声协方差矩阵和有色量测噪声情况下完成目标跟踪过程中的状态估计任务，其跟踪精度高于现有的基于其它滤波器的目标跟踪方法。
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