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公开(公告)号：CN109752008B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910164507.3
申请日：2019-03-05
Applicant: 长安大学
IPC: G01C21/28 , G01C21/30 , G01C21/34 , G01S19/48 , B60R16/023
Abstract: 本发明提供智能车多模式协同定位系统及方法，采集车辆行驶路段的路面图像和场景图像，并获取GNSS位置信息；如果接收到GNSS位置信息，则以GNSS位置信息作为定位信息；如果接收不到GNSS位置信息，则检查车辆行驶路段是否预先建立视觉地图数据库，如果否，则根据采集到的路面图像采用基于视觉里程计的车辆定位技术进行位置获取；如果是，则根据采集到的场景图像采用基于视觉地图数据库构建的车辆定位技术进行位置获取；或者，将基于视觉地图数据库构建的车辆定位技术和基于视觉里程计的车辆定位技术得到的位置信息进行融合。本发明融合三种定位技术，可以很好的解决GNSS盲区无法获得定位信息的问题。
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公开(公告)号：CN108877374B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810819983.X
申请日：2018-07-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了基于虚拟现实与驾驶模拟器的车辆队列仿真系统和方法，仿真系统包括：驾驶模拟系统、虚拟现实显示系统、仿真系统客户端和仿真系统服务器。其中，驾驶模拟系统实现由人类驾驶人控制虚拟仿真环境中车辆队列中领队车的运行；虚拟现实显示系统实现将可视化的虚拟仿真环境、虚拟仿真环境中运行的车辆队列及车辆队列中单车的运行状态反馈给人类驾驶人和仿真过程的观测人；仿真系统客户端提供仿真服务器的人机交互界面；仿真系统服务器为虚拟仿真环境构建、车辆队列仿真提供软件平台。有效解决了传统仿真系统和方法中，仿真环境保真度低，车辆队列运动状态单一的问题，增加车辆队列仿真的真实性、灵活性和可观察性。
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公开(公告)号：CN107622309B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201710712884.7
申请日：2017-08-18
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于VANETs和改进的D‑S证据理论的道路拥堵检测方法，包括以下步骤：步骤1，设道路上行驶有n辆车，通过n辆车中每辆车的速度和车流密度，根据拥堵指数集合Θ得到每辆车的拥堵指数集合Ai；步骤2，计算n辆车中的每辆车在其每个拥堵指数下的基本概率分配函数；步骤3，将n辆车中的每辆车在其每个拥堵指数下的基本概率分配函数进行合成，得到道路在每个拥堵指数下的基本概率分配函数m(A)；步骤4，根据道路在每个拥堵指数下的基本概率分配函数m(A)，得到道路的拥堵指数为Aa。本发明既能对分布式的道路拥堵检测结果进行融合，提高道路拥堵信息的可靠性，同时又能减少车辆节点对拥堵信息的转发，有效地抑制广播风暴。
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公开(公告)号：CN107995258B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201711071689.7
申请日：2017-11-03
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供一种连接设备，包括离线下载模块、汽车CAN总线读取模块、可编程逻辑模块和无线网络模块，其中，汽车CAN总线读取模块连接汽车CAN总线和可编程逻辑模块，无线网络模块连接可编程逻辑模块和车联网终端，离线下载模块连接可编程逻辑模块；将车载终端和汽车CAN总线进行物理隔离，克服了现有车联网终端直接读取CAN总线消息带来的信息安全问题，实现车联网终端在读取CAN总线数据的同时，对CAN总线数据进行隔离和保护。
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公开(公告)号：CN111292527A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010075185.8
申请日：2020-01-22
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于无人车性能测试领域，公开了一种无人车特殊车道通行能力测试系统及方法，该测试系统综合考虑天气、路面、及交通等变量对无人车特殊车道通行能力测试的影响，测试环境更加接近真实交通环境，测试结果更加真实可靠，且其测试方法的测试效率高、成本低，测试过程更加安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108391249B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201810068387.2
申请日：2018-01-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种应用于车联网的交通感知路由方法，数据包通过在节点之间的转发从起始点传播至目的点，其中数据包的转发包括交叉口处的数据包转发和直路段内的数据包转发，在交叉口处转发时需根据数据收集包在交叉口处广播的每个路段的路况信息选择交叉口路段。本发明避免了链路不稳定，传输延迟大问题，并解决了地理路由中局部最优问题。
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公开(公告)号：CN110224893A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910522699.0
申请日：2019-06-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种用于车载异构网络的计算机测试系统及测试方法，通过计算机连接多以太网卡的方式，实现计算机在多种车联网系统的同时接入，利用多线程技术实现多车联网终端场景的模拟，以实现测试平台条件下，用较少的终端数量模拟复杂的车联网通信场景，系统能够兼容各类适用于车联网的无线通信技术，实现不同类型、不同需求和不同目的的车在异构网络选择方法的测试和验证；采用通用集成开发环境对所测试算法进行调试，能够为不同类型，不同流程的车载异构网络切换方法提供切换流程支持和数据接口支持，测试同时收集网络性能信息和网络状态数据，用于对车载异构网络切换算法对网络性能的影响、应用效应的影响作出准确评价。
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公开(公告)号：CN110208842A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910450582.6
申请日：2019-05-28
Applicant: 长安大学 , 中移智行网络科技有限公司
IPC: G01S19/48
Abstract: 本发明公开了一种车联网环境下车辆高精度定位方法，待定位车辆上配备激光雷达和雷达两种类型的传感器，采用扩展卡尔曼滤波将两种测量数据进行融合，并通过与周围配备GPS+IMU组合导航系统的车辆进行V2V通信，来对自身定位结果进行改进得到相对准确的定位；本发明方法，利用其他车辆共享的原始GPS数据来为自动驾驶汽车定位，使得车辆在一些无GPS信号或者GPS信号弱的地区也能进行相对准确的定位。另外，多传感器和V2V通信的融合也使得自动驾驶车辆的定位方案比仅使用高质量传感器的方法更具成本效益。
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公开(公告)号：CN106407315B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201610783688.4
申请日：2016-08-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于街景图像数据库的车辆自主定位方法，包括步骤1，使用相机采集场景图像，提取采集的图像的主颜色特征向量信息、SURF特征点和位置信息存储在数据库中；步骤2，将车辆行驶中拍摄的图像作为待匹配图像，提取待匹配图像的主颜色特征向量，通过计算待匹配图像的主颜色特征向量与原数据库中图像主颜色特征向量的相似度，得到初始匹配图像，提取初始匹配图像的位置信息，初步确定车辆的位置；步骤3，提取初始匹配图像的邻域图像，组成搜索空间，将待匹配图像与搜索空间的图像进行特征点匹配，得到最佳匹配图像，提取最佳匹配图像的拍摄位置坐标和其八邻域位置坐标，计算各个坐标的权重，再通过公式计算出车辆位置的精确坐标。
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公开(公告)号：CN109981771A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910222040.3
申请日：2019-03-22
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于5G技术的车路通信测试系统，采用虚拟化、软件化的方式实现网元功能，能够显著提升网络传输速率，保证车联网环境下密集的网络终端并发网络消息，满足复杂庞大的车联网应用超低时延的要求，系统云服务器采用虚拟化技术，减少服务器数量，安全性方面，通过划分多种网络切片，提供了安全隔离、高度自控的专用逻辑网络，极大提高网络安全性，保证车联网应用的信息安全和用户的数据隐私，边缘云服务器将部分业务下沉至网络边缘，能够显著增加基于路侧设备的车联网应用业务处理速度，提供更低的传输时延，测试平台能够用于验证5G技术在车联网应用中应用的实际效用，为真实场景下基于5G的车联网设备布设，网络设计提供支持。
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