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公开(公告)号：CN116862984B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310839460.2
申请日：2023-07-10
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明提供了一种相机的空间位姿估计方法，属于相机位姿估计技术领域，包括：将相机拍摄的图像的特征点与相机拍摄的图像的像素点所对应的真实世界的点进行匹配，得到一组匹配特征点；在相机坐标系下，构建第一角度图模型；在现实世界坐标系下，构建第二角度图模型；将第一角度图模型和第二角度图模型中的对应边的值相减，获得角度差分图；与其他特征点的相连边数最少的特征点；根据正确匹配的特征点之间的位置关系，利用LHM算法估计相机的空间位姿。该方法能够获取精准的相机位姿。
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公开(公告)号：CN117518121A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311437884.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆位置重识别方法及系统，通过对车辆的激光雷达数据进行预处理获取车辆激光雷达的点云结果；利用获取的点云结果进行环境描述符构建；根据获取车辆的激光雷达数据的激光雷达传感器的种类和测量环境计算动态过滤策略阈值；根据构建的环境描述符以及得到的动态过滤策略阈值，与历史数据库中点云数据进行比对，获取车辆的位置信息，本发明能够提高位置重识别的准确率和效率，本发明考虑不同激光雷达的角分辨率和测量范围，提出了动态阈值过滤策略，提高了本方法对多种型号传感器的泛化能力，本发明分离激光雷达测量的地面点与非地面点，融合地面点高度信息和非地面点强度信息构建描述符，提高了描述符对环境的表达能力。
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公开(公告)号：CN117119028A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311052555.6
申请日：2023-08-21
Applicant: 长安大学
IPC: H04L67/125 , G08G1/01 , H04W4/44
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种无信号交叉口智能驾驶协作控制方法及电子设备。其中，无信号交叉口智能驾驶协作控制方法包括，首先获取无信号交叉口区域中车辆的运动状态信息；针对每个车辆，根据车辆运动学模型和时空资源预留机制，对车辆分配时间‑空间资源；然后在车辆获取所述时间‑空间资源之后，根据时间‑空间资源确定车辆通过时的运动轨迹；最后获取每个车辆的通过优先级，根据每个车辆的通过优先级和运动轨迹控制车辆通过无信号交叉口。这样避免了车辆在交叉口的等待和启停所花费的时间，提高了交通系统的运行效率。
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公开(公告)号：CN116331246A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310343554.0
申请日：2023-03-31
Applicant: 长安大学
IPC: B60W50/14 , B60W30/095 , B60W50/00 , B60W40/08
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶人实时反应时间的车辆前向碰撞预警方法，属于车辆碰撞预警领域，通过将驾驶人反应时间这一具有鲜明驾驶人个性化的因素作为独立变量进行实时计算并纳入预警系统的预测中，从而降低车辆实际驾驶风险，提高驾驶人对驾驶信息的可接受度。通过将驾驶信息与驾驶人实时反应时间相结合，研发个性化车辆前向碰撞预警方法及系统，可以大大提升驾驶人对预警信息的可接受程度、提高实际驾驶安全性、缓解增加道路交通压力。
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公开(公告)号：CN111880511B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010635444.8
申请日：2020-07-03
Applicant: 长安大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种无人车泊车能力的测试系统及测试方法，该系统包括测试场地、第一参考车辆、路侧单元、控制中心以及待测车辆；所述测试场地包括：通行车道；第一停车位，设置在通行车道旁；多个参考停车位，所述第一停车位于多个参考停车位中的两个参考停车位之间，两个参考停车位内均放置有第一参考车辆；所述路侧单元用于分别与所述控制中心和待测车辆进行信号传输，以及用于获取待测车辆的行驶信息，并将获取到的待测车辆的行驶信息发送至所述控制中心；所述控制中心用于基于输入指令生成停车位信息和启动指令，并通过路侧单元向待测车辆发送停车位信息以及启动指令。上述测试系统及方法可以模拟真实场地，对无人车泊车能力进行测试。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113160078B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110383945.6
申请日：2021-04-09
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了雨天交通车辆图像去雨方法、装置、设备及可读存储介质，自然环境光下，雨纹的大小和方向具有多样性，现有的单幅图像去雨算法采用普通卷积提取雨纹特征，特征图的感受野随着卷积层数的增加而呈线性增加，导致提取的细节信息与边缘信息丢失严重，本发明首先采用膨胀卷构造多尺度膨胀卷积融合模块，使不同大小和方向的雨纹特征取得不同的感受野，从而使得提取的特征信息更加丰富且不损失细节信息，其次引入注意力机制构造注意机制残差块，提取的注意特征能较好的实现复原图像的同时，能够将原来偏暗的背景图像中目标边缘特征增强，本发明方法可以有效的去除雨纹，避免丢失细节信息，为后续目标检测等计算机视觉任务奠定良好的基础。
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公开(公告)号：CN109165164B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN201811021027.3
申请日：2018-09-03
Applicant: 长安大学
IPC: G06F11/36 , G06F16/25 , H04L41/069 , H04L43/50
Abstract: 本发明公开了面向车联网封闭测试场的数据管理系统及数据管理方法，通过增加数据存储服务器收集测试场地内所有网络和功能终端的运行日志数据并进行独立存储，实现测试者对测试功能的调取，不影响其他网络性能，为测试终端增加数据反馈模块，通过专用网络对日志文件进行上传，使得测试者对车联网系统数据准确调取，降低测试经济成本和时间成本，能够解决现存车联网测试环境中，利用为测试设备和相关设备添加数据上传模块对数据进行收集，同时能够用于将新数据与旧数据进行对比；采用数据存储服务器独立系统传输数据，保证数据管理系统与待测系统相互独立，系统简单，可移植程度高，能够适应不同试验场需求。
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公开(公告)号：CN112908033B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202110043941.3
申请日：2021-01-13
Applicant: 长安大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种无信控交叉口环境下网联车辆协作避碰预警系统及方法，通过车车通信技术，获取车辆在其辐射范围内与其垂直车道车辆的信息并共享自身车辆信息，以同时到达一个交叉路口的时间作为辆车预判信息，若到达同一路口的两辆车辆时间差绝对值小于设定阈值，且车辆距离交叉口的距离与计算出的安全距离的比值小于1.6时，人机交互模块对驾驶员进行预警，本申请能够感知到周围环境中的其他车辆，从而根据行驶状态判断是否会发生碰撞，驾驶员可以通过避碰预警系统的提示采取相应的措施，进而避免碰撞，利用车车通信技术实现的协同式交叉路口碰撞预警可以有效降低无信控交叉口碰撞事故的发生，提高道路交通安全。
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公开(公告)号：CN111429593B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010234800.5
申请日：2020-03-30
Applicant: 长安大学 , 山东省交通规划设计院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种测试系统测试无人车的方法，所述无人车预装有车载单元，所述测试系统包括:至少两个测试车道，测试车道上分别设有收费站，所述收费站内设有闸机，该闸机包括信号收发单元，该信号收发单元用于向靠近闸机的无人车的车载单元发送闸机状态，并接收开闸命令；所述闸机的两侧分别为收费站入口和收费站出口，测试车道的宽度大于收费站入口的宽度；所述测试车道沿靠近收费站入口的方向分为变道区和直行区，所述变道区两侧的车道线为虚线，所述直行区两侧的车道线为实线；不停车收费标识，设于其中一个测试车道的直行区内；控制中心，进行无人车的控制。该系统可以对无人车的多种行驶能力做全方位的测试。
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公开(公告)号：CN109166140B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810852477.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于智能汽车定位技术领域，具体涉及一种基于多线激光雷达的车辆运动轨迹估计方法及系统，其中方法包括，根据车辆的初始位姿和不同时刻惯性传感器的输出值得到粗选运动轨迹；获取多线激光雷达不同时刻的三维点云数据并进行栅格化处理得到灰度图；对相邻时刻的两帧灰度图之间的特征点进行特征匹配，得到特征匹配点对；根据特征匹配点对得到相邻时刻的点云数据之间的变换关系；根据所述变换关系得到车辆的精确运动轨迹，基于粗选的轨迹进行特定范围内的SURF匹配，这样就减少了SURF特征匹配的运算量和运算时间。该车辆轨迹估计方法无须依赖高精度地图、GPS和UWB等辅助定位技术，环境适用性强且应用范围广。
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