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公开(公告)号：CN114299477B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202111453011.1
申请日：2021-11-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质，通过将车辆运动过程中的旋转矩阵参数化为角度变化量，将车辆运动过程中的平移向量参数化为平移分量以图论概念表示，基于鲁棒特征点AKAZE的特征检测算法，以及结合零均值归一化互相关与多策略的特征点匹配算法保证了特征点提取和特征点关联的精确性，改进的RANSAC算法的外点去除算法去除了噪声点和错误匹配点，保证了运动计算的精确性，通过非线性加权最小二乘法解算车辆运动信息以及基于Sigma点的滤波处理技术进一步优化运动结果，定位精度高，基于初始值估计的改进RANSAC算法降低了外点去除的复杂性，保证了算法的实时性，减少了特征点数目，从而降低了算法复杂度，保证了整个算法的实时性。
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公开(公告)号：CN119023291A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411147080.3
申请日：2024-08-21
Applicant: 长安大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及自动驾驶测试技术领域，尤其涉及一种虚实结合的自动驾驶车辆换道功能测试系统。本申请测试系统中，采用场景生成单元根据输入的场景构建数据构建虚拟交通场景，自适应场景任务生成器对虚拟交通场景进行解构以生成多个不同的驾驶任务，以模拟在真实交通环境中驾驶员的动态行为，车辆数据采集模块采集测试过程中的自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的相关信息，最后，测试评价单元根据采集的自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的相关信息，评价自动驾驶车辆在自动驾驶过程中的换道性能。本申请提供的测试系统，克服了相关技术中的测试成本高的技术问题，输入不同的场景信息可以构建不同的虚拟测试环境，实现在多场景下对自动驾驶车辆换道性能的测试。
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公开(公告)号：CN108356975B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201810023819.8
申请日：2018-01-10
Applicant: 长安大学
Inventor： 冯忠居 , 董芸秀 , 王蒙蒙 , 戴良军 , 陈慧芸 , 盛明宏 , 王洁 , 崔林钊 , 文军强 , 冯凯 , 王溪清 , 贾明晖 , 方元伟 , 郝宇萌 , 蒙超荣 , 王振 , 何静斌 , 赵亚婉 , 胡海波 , 徐浩
IPC: B28B21/70
Abstract: 本发明公开了一种分片式筒形构件组装装置，包括底座，在底座上设置拼装模板单元，在拼装模板单元内设置定位拼接单元；所述的定位拼接单元包括承载板构件、伸缩定位构件和动力构件，伸缩定位构件将分片式筒形构件的待组装管片限位在承载板构件上，通过动力构件带动承载板构件、待组装管片和伸缩定位构件以拼装模板单元为模板进行拼接组装成筒形构件。本公开首次制造发明了该拼接空心桩管片的装置，采用本公开的装置拼接空心桩管片，可以节约劳动力，节约工人劳动费用，工作效率高，缩短工程施工周期，减小工程造价，同时还可以保证工人的人身安全。
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公开(公告)号：CN115964676A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211738905.X
申请日：2022-12-30
Applicant: 长安大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/214 , G06N3/088 , G06N20/10 , G06N3/0455
Abstract: 本发明公开了一种无监督自动驾驶汽车故障检测方法及系统，通过实时采集自动驾驶汽车的行驶状态数据，利用不同结构的自动编码器对获取的行驶状态数据进行检测，对不同结构的自动编码器检测结果进行融合得到编码器融合检测结果；同时采用一类支持向量机模型、局部离群因子模型和孤立森林模型分别对自动驾驶汽车的行驶状态数据进行检测得到各自的检测结果，将一类支持向量机模型、局部离群因子模型和孤立森林模型的检测结果与编码器融合检测结果进一步融合得到最终的检测结果，从数据驱动的角度设计了融合多个针对解决故障检测问题的方法的集成框架，可以有效地检测传感器数据异常和自动驾驶汽车运行状态的故障。
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公开(公告)号：CN114299477A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111453011.1
申请日：2021-11-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质，通过将车辆运动过程中的旋转矩阵参数化为角度变化量，将车辆运动过程中的平移向量参数化为平移分量以图论概念表示，基于鲁棒特征点AKAZE的特征检测算法，以及结合零均值归一化互相关与多策略的特征点匹配算法保证了特征点提取和特征点关联的精确性，改进的RANSAC算法的外点去除算法去除了噪声点和错误匹配点，保证了运动计算的精确性，通过非线性加权最小二乘法解算车辆运动信息以及基于Sigma点的滤波处理技术进一步优化运动结果，定位精度高，基于初始值估计的改进RANSAC算法降低了外点去除的复杂性，保证了算法的实时性，减少了特征点数目，从而降低了算法复杂度，保证了整个算法的实时性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113045946A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110443835.4
申请日：2021-04-23
Applicant: 长安大学
IPC: C09D133/04 , C09D5/22 , C09D7/61 , G06K9/00
Abstract: 本发明属于标线材料和无人驾驶技术领域，公开了一种路面标线材料及其制备方法和车辆视觉诱导行驶方法，路面材料包括：发光材料、成膜物质、成膜助剂、颜料、填料和助剂。行驶方法包括：获取无人驾驶车辆前端的三角识别区域，判断车辆是否偏离正常行驶方向；获取当前三角识别区域的各边长，计算当前车辆偏离正常行驶方向的角度和偏离距离，据此对车辆的方向盘转角进行调整。本发明通过发光材料与周围环境的颜色差异，能够实时的对车辆发生的偏航现象进行调整，使无人驾驶车辆时钟行驶于车道的中间位置，减少无人驾驶车辆由于偏航引起的碰撞风险，提高无人驾驶车辆的行车安全性。
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公开(公告)号：CN105971024B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610292551.9
申请日：2016-05-05
Applicant: 长安大学
Inventor： 冯忠居 , 王增贤 , 刘闯 , 张福强 , 尹洪桦 , 袁枫斌 , 李孝雄 , 吴敬武 , 孙平宽 , 王富春 , 李哲 , 苏航州 , 冯云鹤 , 胡明华 , 孙明超 , 王永前 , 王振 , 郝宇萌 , 范哲 , 蒙超荣
IPC: E02D33/00
Abstract: 本发明公开了一种模型桩基动力响应的测试方法，包括选取模型土及模型桩材料；采用模型桩制备装置制备模型桩；根据剪切波速确定模型土夯实标准；将步骤二制备的模型桩放入模型箱的中心位置，根据步骤三得到的模型土夯实标准，分多次将模型土装入模型箱内并夯实，模型箱内的模型土包括多层土体；在模型箱内布设多种测试元件；将测试元件与数据采集系统连接；数据采集系统利用多种测试元件获取动力响应数据。本发明的方法能够保证模型试验高效且准确地进行。
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公开(公告)号：CN107038291A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710212954.2
申请日：2017-04-01
Applicant: 长安大学
Inventor： 冯忠居 , 董芸秀 , 郝宇萌 , 王溪清 , 潘放 , 李军 , 隆云国 , 蒙超荣 , 王蒙蒙 , 李少杰 , 尹洪桦 , 李孝雄 , 孙明超 , 胡明华 , 袁枫斌 , 王永前 , 蔡恒 , 芦佳 , 王振 , 范哲
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种高填方涵洞涵顶垂直土压力计算方法，综合考虑了填土高度、地基土模量、涵洞结构尺寸、地形条件、EPS板铺设高度、地基形式等因素的影响，使涵顶垂直土压力计算结果较为接近涵顶实际受力情况，能节省大量工程投资并缩短涵洞工程施工周期。从而达到改善涵洞结构受力状态，适当减小结构尺寸、配筋数量及材料强度，以达到安全可靠、经济合理的目标。避免了因设计过于保守造成的材料浪费及设计荷载不足导致的涵洞结构安全隐患。
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公开(公告)号：CN106407315A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610783688.4
申请日：2016-08-30
Applicant: 长安大学
CPC classification number: G01C11/08 , G01C21/26 , G06F16/583 , G06K9/00791 , G06K9/4671 , G06K9/6201
Abstract: 本发明公开了一种基于街景图像数据库的车辆自主定位方法，包括步骤1，使用相机采集场景图像，提取采集的图像的主颜色特征向量信息、SURF特征点和位置信息存储在数据库中；步骤2，将车辆行驶中拍摄的图像作为待匹配图像，提取待匹配图像的主颜色特征向量，通过计算待匹配图像的主颜色特征向量与原数据库中图像主颜色特征向量的相似度，得到初始匹配图像，提取初始匹配图像的位置信息，初步确定车辆的位置；步骤3，提取初始匹配图像的邻域图像，组成搜索空间，将待匹配图像与搜索空间的图像进行特征点匹配，得到最佳匹配图像，提取最佳匹配图像的拍摄位置坐标和其八邻域位置坐标，计算各个坐标的权重，再通过公式计算出车辆位置的精确坐标。
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公开(公告)号：CN119270855A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411385084.5
申请日：2024-09-30
Applicant: 长安大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种全向运动底盘装置及其轨迹跟踪控制方法。控制方法包括，构建底盘的二自由度底盘动力学模型，对底盘动力学模型进行转换，得到底盘轨迹跟踪误差模型，根据底盘轨迹跟踪误差模型建立黎卡提方程，根据底盘的当前运动状态信息对所述黎卡提方程进行求解，根据所述底盘的当前运动状态信息和目标路径得到跟踪误差，根据黎卡提方程求解得到的系数和跟踪误差得到底盘的驱动轮的初步转角控制量；获取底盘当前的航向误差，采用底盘当前的航向误差对所述底盘的驱动轮的初步转角控制量进行PID调节，得到调节后的转角控制量；根据所述调节后的转角控制量对底盘进行轨迹跟踪控制，从而提高了对底盘的控制精度。
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